function [Q] = invkinRRR(x,y,phi,L1,L2,L3)
%Calcula a inversa do RRR planar
%x,y,phi- cordenadas do end-effector
%L1,L2,L3- comprimentos dos elos
%Q- vetor com o valor das tres juntas
Pwx=x-L3*cos(phi);
Pwy=y-L3*sin(phi);

Q=invkinRR(Pwx,Pwy,L1,L2);

q3=phi-Q(1,:)-Q(2,:);
Q=[Q; q3];


end

