function [J] = jacobianRR(Q,L1,L2)
%Devolve o valor do jacobiano direto do robô planar onde:
%Q=[q1, q2]^t é o vetor das juntas
%L1 e L2 são os comprimentos dos elos
q1=Q(1);
q2=Q(2);
J=[-L1*sin(q1)-L2*sin(q1+q2) -L2*sin(q1+q2)
    L1*cos(q1)+L2*cos(q1+q2) L2*cos(q1+q2)];

end

