function [M] = mrotz(vetor)
%Rotaçao em z ; a em radianos!
%   Detailed explanation goes here
for i=1:size(vetor,2)
    a=vetor(i);
M(:,:,i)=[cos(a) -sin(a)   0      0
   sin(a)  cos(a)   0      0
    0       0       1      0
    0       0       0      1];
end
end
