A forma mais simples de re-masterizar o robô é repondo os valores
originais para os pulsos dos codificadores de cada uma das juntas.

Resumidamente e depois de substituir as pilhas, trata-se de copiar
o valores originais em pulsos indicados no documento em anexo para
as variáveis $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[i] também assinaladas no
documento no quadro "Mastering data".
 
Em anexo os procedimento de masterização aplicáveis descritos passo-a-passo.
Neste caso deverá utilizar o procedimento descrito no ponto 8.6.

Rui Cancela, Motofil
25 Maio 2015