

Do trabalho realizado, pode-se concluir que ainda muito pouco se tem efetuado
na área de perceção tridimensional. Há ainda muito por onde explorar na àrea 
de visão estéreo, não só no desenvolvimento de algoritmos para aplicações em 
nuvens de pontos, mas também o uso de mapas de disparidade sem recorrer à 
reprojeção tridimensional. Esta pode ser uma frente de trabalho futuro com interesse
em explorar. A principal vantagem no uso de mapas de disparidade, é que eles
permitem obter informação tridimensional a partir de imagens, ou seja,
sem sair do campo bidimensional. Tal facto pode constituir uma vantagem 
sobretudo no que diz respeito a tempos de computação.

Um aspeto relevante a salientar, é no uso da câmara estéreo (\textit{Bumblebee xb3}).
Na verdade, atualmente, não se obtém o máximo partido do hardware a partir do uso
do software disponibilizado pelo ROS. O principal motivo é a necessidade de replicação
da informação de uma câmara (a da esquerda) para poder proceder ao cálculo estéreo dos
dois \textit{baselines} (\textit{wide} e \textit{short}). Uma proposta de trabalho 
futuro a realizar neste sentido seria o desenvolvimento de software para o cálculo
e calibração de sensores estéreo com três câmaras em linha.
Coloca-se ainda o estudo do desenvolvimento de um modelo para proceder ao cálculo
estéreo a partir das três imagens sem ter de efetuar o cálculo estéreo dos dois \textit{baselines},
ou seja, obter um único mapa de disparidade sem recorrer ao cálculo de duas nuvens de pontos,
que prejudica o desempenho do computador como referido no capítulo de resultados.
