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%  A brief camera description and presentation
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O sensor estéreo utilizado é a \textit{Bumblebee XB3} da \textit{PointGrey}.
Este sensor carateriza-se essencialmente por possuir três câmaras. 

A utilização de várias câmaras no mesmo sensor tem como objetivo a 
simulação do sistema de visão binocular em que a partir de duas imagens obtidas 
no mesmo cenário é possível criar uma representação tridimensional
do espaço. Esta representação é calculada mediante o conhecimento
prévio dos parâmetros de calibração das câmaras e da distância
entre elas (\textit{baseline}).
O facto deste sensor possuir três câmaras permite combiná-las
em dois pares distintos, ou seja, obter dois \textit{baselines} (Figura \ref{fig:xb3}). 

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.5]{Images/XB3.eps}
\caption{\textit{Bumblebee XB3} com três câmaras.}
\label{fig:xb3}
\end{figure}

A principal vantagem na utilização deste dispositivo é a possibilidade de calcular a disparidade 
com dois pares de imagens. Dependendo da aplicação pretendida pode-se utilizar o \textit{baseline} de 120 milímetros
ou de 240 milímetros, ou se preferível em simultâneo~\cite{XB3}. 
A utilização de um \textit{baseline} maior torna-se vantajosa quando se pretende 
reconhecer propriedades do ambiente num alcance de profundidade mais elevado e obter cenários
mais distantes, uma vez que para um \textit{baseline} fixo o erro de medição de disparidade aumenta 
quadraticamente com a profundidade~\cite{VARIABLE_BASELINE}.