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%  A brief camera description and presentation
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  O sensor estéreo utilizado é a bumblebee xb3 da pointgrey. Este sensor caracteriza-se essencialmente
por possuir três câmaras. Esta característica particular permite combinar
as lentes de forma a obter dois baselines distintos (figura \ref{fig:xb3}). 

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.5]{Images/XB3.eps}
\caption{Bumblebee xb3 com três câmaras.}
\label{fig:xb3}
\end{figure}

A principal vantagem na utilização deste dispositivo é a possibilidade de calcular a disparidade 
com dois pares de imagens. Dependendo da aplicação pretendida pode-se utilizar o baseline de 120 milímetros
ou de 240 milímetros, ou se preferível em simultâneo. 
A utilização de um baseline maior torna-se vantajoso quando se pretende 
reconhecer propriedades do ambiente num alcance de profundidade mais elevado e obter cenários
mais distantes, uma vez que para um baseline fixo o erro de medição de disparidade aumenta 
quadráticamente com a profundidade \cite{VARIABLE_BASELINE}.