% Neste capítulo segue uma breve introdução ao projecto atlas e alguns dos objectivos pretendidos.

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% Secção sobre o projecto atlas
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\subsection{O projeto ATLAS}\label{subsec:atlas}
O projeto ATLAS surgiu no departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro 
para a participação em competições de robótica. 
Com o sucesso obtido nas provas, surgiu a necessidade de criar um protótipo à escala real
com o objetivo de estudo e desenvolvimento de soluções de apoio à condução.
Para tal, adaptou-se o veículo \textit{Ford Escort} equipado com alguns sensores
e modificado mecanicamente para ser capaz de realizar algumas operações
sem a necessidade da presença do condutor. 
O ATLASCAR constitui o protótipo utilizado na elaboração deste trabalho (Figura \ref{fig:atlascar}). 

\begin{figure}[h!]
\centering
\includegraphics[scale=0.3]{Images/atlascar.eps}
\caption{ATLASCAR (Protótipo à escala real)~\cite{ATLAS}.}
\label{fig:atlascar}
\end{figure}

% \subsection{Sistemas sensoriais no ATLASCAR}\label{subsec:sensoring}

Atualmente, o veículo encontra-se equipado com diversas unidades sensoriais das 
quais fazem parte as seguintes:

\begin{itemize}
 \item Câmara estéreo - Câmara \textit{FireWire} capaz de transmitir três imagens em simultâneo 
com resolução de 1280x960 a uma frequência de 16fps. As imagens são processadas em computador para gerar dados
tridimensionais;

 \item Visão foveada - Sistema de visão com duas câmaras semelhantes mas com diferentes óticas. Cada câmara
tem uma distância focal e ângulo de visão distintos: enquanto uma fornece uma visão geral do ambiente, a outra fornece grande
detalhe acerca de um determinado obstáculo. As câmaras encontram-se suportadas por um mecanismo rotativo que permite 
orientá-las em diversas direções. Este sistema é particularmente importante no desenvolvimento de mecanismos de atenção;

 \item Laser 3D - A solução de laser 3D aplicada é baseada num laser 2D instalado num suporte rotativo capaz de gerar
dados tridimensionais utilizados para caraterizar o ambiente;

 \item Lasers 2D - Dois lasers equipam o para-choques frontal do veículo, um do lado esquerdo e outro do direito. Os lasers permitem detetar
imediatamente obstáculos que se encontrem quer à frente quer nas laterais do veículo, desde que se encontrem no plano de ação do laser.
Um terceiro laser está instalado no tejadilho do veículo direcionado para a estrada com o objetivo de proceder à reconstrução 
tridimensional de um mapa local ao longo do tempo;

 \item IMU - O IMU (\textit{Inertial measurement unit}) é um dispositivo eletrónico que contém acelerómetros e giroscópios para medir
orientações e acelerações;

 \item Outros sensores de baixo nível - Outros sensores estão atualmente instalados para medições de baixo nível, tais como \textit{encoder} de velocidade,
sensores de pressão nos pedais, monitorização de suspensão, entre outros.
\end{itemize}

A utilização destes sensores requer um fornecimento de energia relativamente elevado, 
por isso surgiu a necessidade de instalar um segundo alternador no veículo juntamente 
com um inversor AC/DC para inversão de sinal e ainda uma UPS (Uninterruptible Power Supply) 
para a gestão de toda a energia elétrica do sistema.