
% \todo{Descrição dos objetivos deste trabalho no âmbito do desenvolvimento de mecanismos de atenção para criação de sistemas de apoio à condução.}

Este trabalho enquadra-se no âmbito de desenvolvimento de sistemas avançados de perceção
com visão estéreo. Este tipo de sistemas é essencial no controlo de veículos autónomos
para caraterização do ambiente que rodeia o veículo. 
No contexto do projeto ATLAS, na área de desenvolvimento 
de sistemas de apoio à condução, pretende-se abordar a temática da visão estéreo
em dois níveis principais. Numa primeira etapa, pretende-se avaliar e caraterizar
a qualidade do sistema de aquisição disponível e analisar possibilidades que podem
ser tomadas para melhoramento do sistema.
Numa segunda fase do trabalho pretende-se desenvolver uma
aplicação capaz de interpretar os dados tridimensionais obtidos para segmentação
de obstáculos e respetiva caraterização.

A intenção é desenvolver um algoritmo capaz de segmentar obstáculos
em relação ao plano do chão. No final, a aplicação
deverá ser capaz de indicar os obstáculos que se encontrem 
dentro da zona navegável do veículo, desde que estes se encontrem na 
zona de alcance da câmara.
 
% O objetivo deste trabalho consiste em desenvolver um mecanismo de atenção
% para o ATLASCAR com os dados sensoriais dos lasers e da câmara estéreo que equipam o automóvel.
% Para tal é necessário efetuar o processamento de dados, de forma a obter
% e a classificar objetos encontrados pelos sensores.
% 
% A seguinte lista, enuncia as tarefas principais necessárias de forma a cumprir os requisitos:
% 
% \begin{enumerate}
%   \item Ambientação com as ferramentas de programação e com a arquitetura de software utilizada
% 
%   \item Calibração da câmara, incluindo retificação, e parâmetros estéreo.
% 
%   \item Filtragem de nuvens de pontos.
% 
%   \item Deteção do plano da estrada.
% 
%   \item Segmentação de obstáculos.
% \end{enumerate}