% -------------------------------------------------------------
% |  Template de tese da UA, em língua portuguesa             |
% |  Lista completa de opções e comandos em uaThesis.sty      |
% -------------------------------------------------------------
% |  Fevereiro, 2011                                          |
% |  Universidade de Aveiro                                   |
% |  Criado por T. Oliveira e Silva                           |
% |  Modificado/adaptado por F. Teixeira-Dias & M. Paulino    |
% -------------------------------------------------------------
% \documentclass[11pt,twoside]{report}    % Estilo relatório
\documentclass[11pt,twoside,openright,a4paper]{report}    % openright: página inicial de cada capítulo sempre ímpar

% -------------------------------------------------------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - pacotes
% -------------------------------------------------------------------------------------------------------------
\usepackage[usecolor,MEng]{uaThesis}              % Package para teses UA
\usepackage{amssymb}                              % Símbolos da American Mathematical Society
\usepackage{hyperref}                             % Links activos no pdf
                                                  % Opção citebordercolor={0.9 0.9 0.9} para cor do border
                                                  % Opção linkbordercolor={0.9 0.9 0.9} para cor do border
\usepackage{textcomp}                             % Símbolos e caracteres especiais
% \usepackage{indentfirst}                         % Indentação do primeiro parágrafo de cada secção
\usepackage{fancyhdr}                             % Utilização de fancy headings
% \usepackage[square]{natbib}                       % Ordenação e gestão de referências bibliográficas
\usepackage{epsfig}                               % Permite utilização de figuras em formato EPS
% \usepackage{subfig}                               % Ambiente para gestão de subfiguras
\usepackage{multirow}                             % Agrupamento de linhas em tabelas
\usepackage{layout}

% -------------------------------------------------------------------------------------------------------------
%  TALHADA - Some things that i have added
% -------------------------------------------------------------------------------------------------------------
\usepackage{graphicx}
\usepackage{tikz}
\usepackage{rotating}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{subfigure}
\usepackage{url}

\usetikzlibrary{shapes,arrows}

% \setcounter{secnumdepth}{3}
% \setcounter{tocdepth}{3}

% Espaçamento
% \renewcommand{\baselinestretch}{1.1}

% -----------------------------------------------------------------------------
% *****************************************************************************
% -----------------------------------------------------------------------------


% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Escrita em língua portuguesa
% -------------------------------------------------------------
\usepackage[latin1]{inputenc}                     % Caracteres acentuados do Português
\usepackage[portuguese]{babel}                    % Hifenização e títulos
\usepackage[T1]{fontenc}                          % Codificação das fontes


% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Definições da tese
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\authorname}{Tiago Manuel Rua Matos Talhada}         % Nome do autor da tese
\newcommand{\thesistitle}{Perceção 3D utilizando uma câmara estéreo} % Título da tese
\newcommand{\thesisyear}{2012}                                % Ano da tese
\newcommand{\thesisdegree}{Mestrado}                          % Grau
\newcommand{\sciarea}{Engenharia Mecânica}                    % Área científica da tese
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Equipa de orientação
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\profdoc}{Prof. Doutor}                           % Grau geral
\newcommand{\supervisor}{Vítor Santos}                        % Orientador
\newcommand{\supdegree}{Professor Associado}                   % Grau académico do orientador
\newcommand{\supfili}{Departamento de Engenharia Mecânica}    % Filiação do orientador
% \newcommand{\cosupervisor}{Maldito}        % Co-orientador
% \newcommand{\cosupdegree}{Prof. Doutor}              % Grau académico do co-orientador
% \newcommand{\cosupfili}{Departamento de Engenharia Mecânica}     % Filiação do co-orientador
% \newcommand{\cosupuni}{Instituto Superior Técnico}                 % Instituição do co-orientador
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Membros do júri
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\tribpresident}{Jorge Augusto Fernandes Ferreira}                    % Presidente do júri
\newcommand{\tribpresidentcat}{Professor Auxiliar}         % Categoria do presidente do júri
\newcommand{\tribi}{Alexandre José Malheiro Bernardino}                  % Elemento do júri 1
\newcommand{\tribicat}{Professor Auxiliar}                   % Categoria do elemento do júri 1
\newcommand{\tribifili}{Instituto Superior Técnico}              % Filiação do elemento do júri 1
% \newcommand{\tribii}{xxxx}                      % Elemento do júri 2
% \newcommand{\tribiicat}{xxxx}                   % Categoria do elemento do júri 2
% \newcommand{\tribiifili}{xxxx}        % Filiação do elemento do júri 2


% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Outros comandos
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\dd}{\textrm{d}}                                  % Operador diferencial
\newcommand{\ngs}{\sigma}                                     % Sigma minúsculo
\newcommand{\nga}{\alpha}                                     % Alfa minúsculo
\newcommand{\ngb}{\beta}                                      % Beta minúsculo
 
% BY talhada
 \newcommand{\todo}[1]{
    \addcontentsline{tdo}{todo}{\protect{#1}}
    \marginpar{#1}
}


\makeatletter \newcommand \listoftodos{\section*{Todo list (Don't worry this will disappear later)} \@starttoc{tdo}}
  \newcommand\l@todo[2]
    {\par\noindent \textit{#2}, \parbox{10cm}{#1}\par} \makeatother
%--------------------------------------------------------------------------------------------

% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Margens e mancha gráfica
% -------------------------------------------------------------
\setlength{\textwidth}{147mm}                                 % Largura da mancha gráfica
\setlength{\textheight}{225mm}                                % Altura da mancha gráfica
\setlength{\topmargin}{0mm}                                   % Margem de topo (default=1in)
\setlength\oddsidemargin{5mm}                                 % Margem direita páginas direitas
\setlength\evensidemargin{5mm}                                % Margem esquerda páginas esquerdas

% -------------------------------------------------------------
% Início do documento
% -------------------------------------------------------------
\begin{document}

% -------------------------------------------------------------
% Definição da capa (com e sem figuras)
% -------------------------------------------------------------
\iffalse                                  % \iffalse: capa sem imagem, \iftrue: capa com imagem
   \TitlePage                             % Capa da tese com uma imagem
%      \DRAFT                             % Escreve "Documento Provisório" na página inicial
%      \GRID                              % Desenha grelha rectangular de 3mm
      \HEADER{\BAR\FIG{\includegraphics{./Imagens/nice.pdf}}}    % Imagem para a capa
             {\thesisyear}
      \TITLE{\authorname}
            {\thesistitle}
   \EndTitlePage
\else


   \TitlePage                                    % Capa da tese sem imagens, com citação
%     \DRAFT                                    % Escreve "Documento Provisório" na página inicial
%      \GRID                                     % Desenha grelha rectangular de 3mm
      \HEADER{\BAR\FIG{\begin{minipage}{100mm}   % Largura da caixa da citação (<120mm)
             {}    % Citação 1. Colocar {} para retirar citação
         \begin{flushright}
            {}  % Citação 2. Colocar {} para retirar citação
         \end{flushright}
      \end{minipage}}}
          {\thesisyear}
      \TITLE{\authorname}
            {\thesistitle}
\EndTitlePage
\fi
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco


%##########################################################################
%##################  UNCOMMENT FROM HERE ##################################
%##########################################################################


% -------------------------------------------------------------
% Definição da capa interior
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
% %   \PGRID                                       % Desenha grelha rectangular de 3mm
   \HEADER{}{\thesisyear}
   \TITLE{\authorname}
        {\thesistitle}
  \vspace*{15mm}
  \TEXT{}
       {Dissertação apresentada à Universidade de Aveiro para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de \thesisdegree{} em \sciarea, realizada sob orientação científica de \supervisor, \supdegree{} do \supfili{} da Universidade de Aveiro.}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco


% -------------------------------------------------------------
% Definição da página do júri da dissertação (PT/EN)
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
  \vspace*{55mm}
  \TEXT{\textbf{O júri~/~The jury\newline}}
       {}
  \TEXT{Presidente~/~President}
       {\textbf{\profdoc{} \tribpresident}\newline {\small
        \tribpresidentcat{} da Universidade de Aveiro}}
  \vspace*{5mm}

  \TEXT{Vogais~/~Committee}
       {\textbf{\profdoc{} \tribi}\newline {\small
        \tribicat{} do \tribifili}}
\vspace*{5mm}


  \TEXT{}
       {\textbf{\profdoc{} \supervisor}\newline {\small
        \supdegree{} da Universidade de Aveiro (orientador)}}
  \vspace*{5mm}

\EndTitlePage

\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco


% -------------------------------------------------------------
% Definição da página dos agradecimentos
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
  \vspace*{55mm}
  \TEXT{\textbf{Agradecimentos~/\newline Acknowledgements}}
       {Em primeiro lugar, gostaria de agradecer ao Professor Doutor Vítor Santos
pela orientação, por toda a ajuda disponível e pela motivação no trabalho.
Um agradecimento especial ao Miguel Oliveira e ao Jorge Almeida pelos
conhecimentos transmitidos e pelas preciosas dicas de programação. Um
obrigado aos meus colegas de mestrado pelas horas de gargalhadas, pelo
companheirismo e pela boa disposição sempre presente no laboratório. Que-
ria deixar também um agradecimento especial à minha irmã Daniela pelas
dicas na prática de bom Português e pela correção ortográfica. Por fim,
mas não menos importante, aos meus pais um enorme obrigado pelo esforço
incansável que têm feito para garantir a minha formação.
}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco


%-------------------------------------------------------------
%Definição da página do resumo (PT)
%-------------------------------------------------------------
\TitlePage
   \vspace*{55mm}
   \TEXT{\textbf{Palavras-chave}}
        {Visão estéreo, Perceção, Segmentação euclidiana, Crescimento de regiões, Mecanismos de atenção, Sistemas de apoio à condução.}
   \vspace*{5mm}
   \TEXT{\textbf{Resumo}}  
        {\input{Abstract/resumo}}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco


% -------------------------------------------------------------
% Definição da página do resumo (EN)
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
   \vspace*{55mm}
   \TEXT{\textbf{Keywords}}
        {Stereo vision, Perception, Euclidean clustering, Region growing, Attention mechanisms ,Driver assistance systems.}
   \vspace*{5mm}
   \TEXT{\textbf{Abstract}}
        {\input{Abstract/abstract}}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco


% -------------------------------------------------------------
% Add a temporary list of todos
% -------------------------------------------------------------

% \listoftodos

%##########################################################################
%##################  UNCOMMENT UNTILL HERE ################################
%##########################################################################

% -------------------------------------------------------------
% Listas e definições iniciais da dissertação
% -------------------------------------------------------------
\pagenumbering{roman}          % Numeração romana para as primeiras páginas
\tableofcontents               % Índice da dissertação
\listoftables                  % Lista de tabelas
\listoffigures                 % Lista de figuras					UNCOMMENT THIS LATER
\cleardoublepage
% \titlepage\ \endtitlepage      % Página de verso em branco
\pagenumbering{arabic}         % Numeração árabe para as páginas restantes


% ----------------------------------------------------------------
% Definicao de headers e footers
% ----------------------------------------------------------------
\pagestyle{fancy}
\renewcommand{\chaptermark}[1]{\markboth{\thechapter.#1}{}} % Capítulos em minúsculas
\fancyhf{}                                                  % Reset aos headers e footers
  \fancyhead[LE,RO]{\thepage}                               % Header Left-Even (LE), Right-Odd (RO)
  \fancyhead[LO]{\leftmark}                                 % Header Left-Odd (LO)
  \fancyhead[RE]{\leftmark}                                 % Header Right-Even (RE)
  \fancyfoot[LE]{\authorname}                               % Footer Left-Even (LE)
  \fancyfoot[LO]{\authorname}                               % Footer Left-Odd (LO)
  \fancyfoot[RE]{\textit{Dissertação de \thesisdegree}}     % Footer Right-Even (RE)
  \fancyfoot[RO]{\textit{Dissertação de \thesisdegree}}     % Footer Right-Odd (RO)
  \renewcommand{\headrulewidth}{0.25pt}                     % Espessura da linha de header
  \renewcommand{\footrulewidth}{0.25pt}                     % Espessura da linha de footer
  \addtolength{\headheight}{0.5pt}                          % Espaçamento para a linha


\oddsidemargin=1.0cm
\evensidemargin=0cm

% ----------------------------------------------------------------
% Corpo da tese - Parte I - Enquadramento
% ----------------------------------------------------------------
\chapter{Introdução}  \label{cap:intro}
\section{Enquadramento} \label{sec:introduction}                           
\input{Introduction/Introduction}                         
\section {Ambiente de Programação ROS} \label{sec:ros}
\input{Introduction/ROS} 
\section {Apresentação do problema e objetivos}
\input{Introduction/Objectives} 

\section{Estrutura da Dissertação}\label{sec:guide}
\input{Guide/guide}

% ----------------------------------------------------------------
% Corpo da tese - Parte II - Sistema de aquisição estéreo
% ----------------------------------------------------------------
\chapter{Sistema de aquisição estéreo} \label{cap:aquisition}
\section{Descrição do sensor} \label{sec:description}
\input{Data_aquisition/camera_description}
\section{Integração com o ROS} \label{sec:ros_integration}
\input{Data_aquisition/camera_ros_integration}
\section{Calibração} \label{sec:calibration}
\input{Data_aquisition/camera_calibration}
\section{Cálculo estéreo} \label{sec:calculation}
\input{Stereo_calculation/Stereo_calculation}                         

% ----------------------------------------------------------------
% Corpo da tese - Parte III - Processamento de dados
% ----------------------------------------------------------------
\chapter{Processamento de nuvens de pontos} \label{cap:processing}
\input{Data_processing/introduction}
\section{Filtros aplicados e transformações} \label{sec:filtering}
\input{Data_processing/transform_filtering}
\section{Deteção do plano do chão} \label{sec:plane_model_road_segmentation}
\input{Data_processing/plane_model_road_segmentation}
\section{Segmentação de obstáculos} \label{sec:segmentation}
\input{Data_processing/segmentation} 
%----------------------------------------------------------------
% Corpo da tese - Parte IV - Resultados e discussão
%----------------------------------------------------------------
\chapter{Resultados e discussão}
\input{Results/results}

\chapter{Conclusões e Trabalho futuro}
\section{Conclusões finais}
\input{Conclusions/Conclusions}
\section{Trabalho futuro}
\input{Conclusions/Future_work}


% ----------------------------------------------------------------
% Lista de referências bibliográficas
% ----------------------------------------------------------------

% \bibliographystyle{plain}
\bibliographystyle{apalike}		% (uses file "plain.bst")
\bibliography{Bibtex/bibtex}	% expects file "myrefs.bib"


% ----------------------------------------------------------------
% Fim do documento
% ----------------------------------------------------------------
\end{document}

