\documentclass[english,11pt,twoside,final,a4paper]{report}		% Estilo relatório
% \documentclass[portuguese,11pt,twoside,openright,a4paper]{report} % Estilo relatório
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - pacotes
% -------------------------------------------------------------    
\input{all_packages}


% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Definições da tese
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\authorname}{Pedro Batista e Silva}         % Nome do autor da tese
\newcommand{\authornamelong}{Pedro Batista e Silva}
\newcommand{\thesistitle}{Visual Pedestrian Detection using Integral Channels for ADAS \newline \newline Deteção Visual de Peões usando Canais Integrais para Ajuda à Condução} % Título da tese
\newcommand{\thesisyear}{2013}                                % Ano da tese
\newcommand{\thesisdegree}{Mestrado}                          % Grau
\newcommand{\sciarea}{Engenharia Mecânica}                    % Área científica da tese
\newcommand{\univ}{Universidade de Aveiro}                    % universidade
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Equipa de orientação
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\profdoc}{Prof. Doutor}    
\newcommand{\doc}{Doutor}                       % Grau geral
\newcommand{\supervisor}{Vítor Manuel Ferreira dos Santos}                  % Orientador
\newcommand{\supdegree}{Professor Associado}                   % Grau académico do orientador
\newcommand{\supfili}{Departamento de Engenharia Mecânica}    % Filiação do orientador
% \newcommand{\cosupervisor}{Filipe Miguel Teixeira Pereira da Silva}        % Co-orientador
% \newcommand{\cosupdegree}{Professor Auxiliar}              % Grau académico do co-orientador
% \newcommand{\cosupfili}{Departamento de Eletrónica, Telecomunicações e Informática}     % Filiação do co-orientador
% \newcommand{\cosupuni}{Universidade de Aveiro}                 % Instituição do co-orientador
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Membros do júri
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\tribpresident}{Jorge Augusto Fernandes Ferreira}                    % Presidente do júri
\newcommand{\tribpresidentcat}{Professor Auxiliar}       					% Categoria do presidente do júri
\newcommand{\tribi}{Cristiano Premebida}                 	 % Elemento do júri 1
\newcommand{\tribicat}{Investigador}         								% Categoria do elemento do júri 1
\newcommand{\tribifili}{Universidade de Coimbra}              % Filiação do elemento do júri 1
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Outros comandos
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\dd}{\textrm{d}}                                  % Operador diferencial
\newcommand{\ngs}{\sigma}                                     % Sigma minúsculo
\newcommand{\nga}{\alpha}                                     % Alfa minúsculo
\newcommand{\ngb}{\beta}                                      % Beta minúsculo
\newcommand{\degup}{\textsuperscript{o}}					%degree
\newcommand{\minus}{\scalebox{0.75}[1.0]{\(-\)}}				%sinal de menos mais curto
% -------------------------------------------------------------
% Preâmbulo do documento - Margens e mancha gráfica
% -------------------------------------------------------------
\setlength{\textwidth}{147mm}                                 % Largura da mancha gráfica
\setlength{\textheight}{225mm}                                % Altura da mancha gráfica
\setlength{\topmargin}{0mm}                                   % Margem de topo (default=1in)
\setlength\oddsidemargin{5mm}                                 % Margem direita páginas direitas
\setlength\evensidemargin{5mm}    

                            % Margem esquerda páginas esquerdas
% -------------------------------------------------------------
% Início do documento
% -------------------------------------------------------------
\begin{document}
% -------------------------------------------------------------
% Definição da capa
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
%   \PGRID                                       % Desenha grelha rectangular de 3mm
       \HEADER{}
      {\thesisyear}
   \TITLE{\authorname}
        {\thesistitle}

\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco

% -------------------------------------------------------------
% Definição da capa interior
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
%   \PGRID                                       % Desenha grelha rectangular de 3mm
   \HEADER{}{\thesisyear}
   \TITLE{\authorname}
        {\thesistitle}
  \vspace*{15mm}
  \TEXT{}
       {Dissertação apresentada à \univ{} para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de \thesisdegree{} em \sciarea, realizada sob orientação científica de \supervisor, \supdegree{} do \supfili{} da \univ{}.}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco

% -------------------------------------------------------------
% Definição da página do júri da dissertação (PT/EN)
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
  \vspace*{55mm}
  \TEXT{\textbf{O júri~/~The jury\newline}}
       {}
  \TEXT{Presidente~/~President}
       {\textbf{\profdoc{} \tribpresident}\newline {\small
        \tribpresidentcat{} da \univ{}}}
  \vspace*{5mm}
  \TEXT{Vogais~/~Committee}
       {\textbf{\doc{} \tribi}\newline {\small
        \tribicat{} da \tribifili}}
  \vspace*{5mm}
  \TEXT{}
       {\textbf{\profdoc{} \supervisor}\newline {\small
        \supdegree{} da \univ{} (orientador)}}
%   \vspace*{5mm}
%   \TEXT{}
%        {\textbf{\profdoc{} \cosupervisor}\newline {\small
%         \cosupdegree{} do \cosupfili{} da \cosupuni{} (co-orientador)}}
\EndTitlePage

\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco

% -------------------------------------------------------------
% Definição da página dos agradecimentos
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
  \vspace*{55mm}
  \TEXT{\textbf{Agradecimentos~/\newline Acknowledgements}}
       {\input{agradecimentos/agradecimentos}}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco



% -------------------------------------------------------------
% Definição da página do resumo (EN)
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
   \vspace*{55mm}
   \TEXT{\textbf{Keywords}}
        {Pedestrian detection, Integral channels, Feature extraction, AdaBoost, Classification, Pedestrian dataset}
   \vspace*{5mm}
   \TEXT{\textbf{Abstract}}
        {\input{resumos/abstract}}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco

% -------------------------------------------------------------
% Definição da página do resumo (PT)
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
   \vspace*{55mm}
   \TEXT{\textbf{Palavras-chave}}
        {Deteção de peões, Canais integrais, Descritores, AdaBoost, Classificação, Dataset de peões}
   \vspace*{5mm}
   \TEXT{\textbf{Resumo}}  
        {\input{resumos/resumo}}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Página de verso em branco

% -------------------------------------------------------------
% Listas e definições iniciais da dissertação
% -------------------------------------------------------------
\pagenumbering{roman}          % Numeração romana para as primeiras páginas
\tableofcontents               % Índice da dissertação
\cleardoublepage
\listoftables                  % Lista de tabelas
\cleardoublepage
\listoffigures                 % Lista de figuras
\cleardoublepage
%\titlepage\ \endtitlepage      % Página de verso em branco
\pagenumbering{arabic}         % Numeração árabe para as páginas restantes

% ----------------------------------------------------------------
% Definicao de headers e footers
% ----------------------------------------------------------------
\pagestyle{fancy}
\renewcommand{\chaptermark}[1]{\markboth{\thechapter.#1}{}} % Capítulos em minúsculas
\fancyhf{}                                                  % Reset aos headers e footers
  \fancyhead[LE,RO]{\thepage}                               % Header Left-Even (LE), Right-Odd (RO)
  \fancyhead[LO]{\leftmark}                                 % Header Left-Odd (LO)
  \fancyhead[RE]{\leftmark}                                 % Header Right-Even (RE)
  \fancyfoot[LE]{\authornamelong}                               % Footer Left-Even (LE)
  \fancyfoot[LO]{\authornamelong}                               % Footer Left-Odd (LO)
  \fancyfoot[RE]{\textit{Dissertação de \thesisdegree~/~Master Thesis}}     % Footer Right-Even (RE)
  \fancyfoot[RO]{\textit{Dissertação de \thesisdegree~/~Master Thesis}}     % Footer Right-Odd (RO)
  \renewcommand{\headrulewidth}{0.25pt}                     % Espessura da linha de header
  \renewcommand{\footrulewidth}{0.25pt}                     % Espessura da linha de footer
  \addtolength{\headheight}{0.5pt}                          % Espaçamento para a linha

% ----------------------------------------------------------------
% Corpo da tese
% ----------------------------------------------------------------                 
\input{Cap-intro/Cap-intro}
\input{Cap-Chn/Cap-Chn}
\input{Cap-Class/Cap-Class}
\input{Cap-Exp/Cap-Exp}
\input{Cap-Concl/Cap-Concl}
% ----------------------------------------------------------------
% Lista de referências bibliográficas
% ----------------------------------------------------------------
\renewcommand{\bibname}{References}
% \bibliographystyle{ieeetr}
\bibliographystyle{plain}
\bibliography{dissertacao_relevante}


% \bibliographystyle{abbrv}

% ----------------------------------------------------------------
% anexos
% ----------------------------------------------------------------
 % \appendix
 % \chapter{SimMechanics Model}\label{appendix_simmech_model}
 % \thispagestyle{myheadings}
 % \includepdf[pages={{},-},fitpaper=true]{appendix/MATLAB_simmech.pdf}
 % 
 % \chapter{Mechanical Drawings}\label{appendix_mech_drawings}
 % \thispagestyle{myheadings}
 % \includepdf[pages={{},1,{}},fitpaper=true]{appendix/fixador_braco_1_rotated.pdf}
 % \pagestyle{empty}
 % \includepdf[pages={1,{}},fitpaper=true,pagecommand=\newpage]{appendix/fixador_braco_2_rotated.pdf}
 % \includepdf[pages={1,{}},fitpaper=true,pagecommand=\newpage]{appendix/fixador_coxa_pc_rotated.pdf}
 % 
 % \pagestyle{fancy}
 % \input{appendix/appendix-software}
 
 % ----------------------------------------------------------------
% anexos
% ----------------------------------------------------------------
\appendix
\chapter{Usage Instructions}\label{appendix_instr}
\thispagestyle{myheadings}
A launch file was created to launch the necessary ROS nodes for the program to run.
One of the launch files is used to process images from file. It launches a server that checks a folder path for image files and sends them one by one over a ROS topic. If the client is subscribed to that same topic it will receive and process each received image. This launch file also launches a image view model, which is a ROS node that subscribes to image messages and displays them on a window.\newline
Simple changes like choosing folder path or changing the frame rate are done by manually changing the source code and re-compile the program.\newline
The next box shows the code for the launch file described above.
\newline
\definecolor{gray}{rgb}{0.4,0.4,0.4}
\definecolor{darkblue}{rgb}{0.0,0.0,0.6}
\definecolor{cyan}{rgb}{0.0,0.6,0.6}

\lstset{
  basicstyle=\ttfamily,
  columns=fullflexible,
  showstringspaces=false,
  commentstyle=\color{gray}\upshape
}

\lstdefinelanguage{XML}
{
  morestring=[b]",
  morestring=[s]{>}{<},
  morecomment=[s]{<?}{?>},
  stringstyle=\color{black},
  identifierstyle=\color{darkblue},
  keywordstyle=\color{cyan},
  morekeywords={xmlns,version,type,launch, node, name}% list your attributes here
}
\lstset{language=XML}
\begin{lstlisting}[frame=single]
<launch>
	<node name="Client" pkg="PedestrianDetect" 
	type="client" output="screen"/>
	
	<node name="Server" pkg="PedestrianDetect" 
	type="server" output="screen"/>
	
	<node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view"> 
	   <remap from="image" to="Image_Out"/>  
	   </node> 
</launch>
\end{lstlisting}
Provided access to the LAR tool kit, follow the next steps to run the program:

\begin{enumerate}
\item Open a terminal on Ubuntu.
\item Enter "roscd PedestrianDetect".
\item Too access and change the source code enter in the terminal "kate src/serverimg2.cpp" and "kate src/clientimg4.cpp".
\item Compile by entering "make" on the PedestrianDetect path or "rosmake PedestrianDetect" anywhere.
\item Run the program by entering "roslaunch PedestrianDetect peddetect.launch".
\end{enumerate}
If the goal is to run the program on a \textit{rosbag} or output from a camera, there is no need to launch the server. A very similar launch file was created that launches only the client and the image view. To use it follow the same steps described above but substitute "peddetect.launch" for "bagplayer.launch".


% ----------------------------------------------------------------
% Fim do documento
% ----------------------------------------------------------------
\end{document}