Departamento de Engenharia

Mecânica

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Parametrização de Algoritmos para Deteção de Estrada a Bordo do ATLASCAR

Ricardo Morais

Orientador : Prof. Doutor Vitor M. F. Santos

10 de Novembro de 2014

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Introdução

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Projeto Atlas

Departamento de Engenharia

Mecânica Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho Medidas de desempenho

Conclusões

Objectivos

• Implementação da infraestrutura de software em ambiente ROS e bibliotecas associadas, como OpenCV.

• Implementação do código dos algoritmos selecionados e teste em datasets já existentes.

• Aquisição de datasets específicos com o hardware do ATLASCAR.

• Implementação de uma métrica de avaliação do desempenho dos algoritmos de deteção de estrada.

• Estudo da variação de parâmetros selecionados dos algoritmos para determinar os valores com melhor desempenho no dataset do Atlascar.

• Obtenção e avaliação de resultados nos datasets disponíveis e eventualmente em novos datasets.

Departamento de Engenharia

Mecânica Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho Medidas de desempenho

Conclusões

Objectivos

• Implementação da infraestrutura de software em ambiente ROS e bibliotecas associadas, como OpenCV.

• Implementação do código dos algoritmos selecionados e teste em datasets já existentes.

• Aquisição de datasets específicos com o hardware do ATLASCAR.

• Implementação de uma métrica de avaliação do desempenho dos algoritmos de deteção de estrada.

• Estudo da variação de parâmetros selecionados dos algoritmos para determinar os valores com melhor desempenho no dataset do Atlascar.

• Obtenção e avaliação de resultados nos datasets disponíveis e eventualmente em novos datasets.

Departamento de Engenharia

Mecânica Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho Medidas de desempenho

Conclusões

Objectivos

• Implementação da infraestrutura de software em ambiente ROS e bibliotecas associadas, como OpenCV.

• Implementação do código dos algoritmos selecionados e teste em datasets já existentes.

• Aquisição de datasets específicos com o hardware do ATLASCAR.

• Implementação de uma métrica de avaliação do desempenho dos algoritmos de deteção de estrada.

• Estudo da variação de parâmetros selecionados dos algoritmos para determinar os valores com melhor desempenho no dataset do Atlascar.

• Obtenção e avaliação de resultados nos datasets disponíveis e eventualmente em novos datasets.

Departamento de Engenharia

Mecânica Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho Medidas de desempenho

Conclusões

Objectivos

• Implementação da infraestrutura de software em ambiente ROS e bibliotecas associadas, como OpenCV.

• Implementação do código dos algoritmos selecionados e teste em datasets já existentes.

• Aquisição de datasets específicos com o hardware do ATLASCAR.

• Implementação de uma métrica de avaliação do desempenho dos algoritmos de deteção de estrada.

• Estudo da variação de parâmetros selecionados dos algoritmos para determinar os valores com melhor desempenho no dataset do Atlascar.

• Obtenção e avaliação de resultados nos datasets disponíveis e eventualmente em novos datasets.

Departamento de Engenharia

Mecânica Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho Medidas de desempenho

Conclusões

Objectivos

• Implementação da infraestrutura de software em ambiente ROS e bibliotecas associadas, como OpenCV.

• Implementação do código dos algoritmos selecionados e teste em datasets já existentes.

• Aquisição de datasets específicos com o hardware do ATLASCAR.

• Implementação de uma métrica de avaliação do desempenho dos algoritmos de deteção de estrada.

• Estudo da variação de parâmetros selecionados dos algoritmos para determinar os valores com melhor desempenho no dataset do Atlascar.

• Obtenção e avaliação de resultados nos datasets disponíveis e eventualmente em novos datasets.

Departamento de Engenharia

Mecânica Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho Medidas de desempenho

Conclusões

Objectivos

• Implementação da infraestrutura de software em ambiente ROS e bibliotecas associadas, como OpenCV.

• Implementação do código dos algoritmos selecionados e teste em datasets já existentes.

• Aquisição de datasets específicos com o hardware do ATLASCAR.

• Implementação de uma métrica de avaliação do desempenho dos algoritmos de deteção de estrada.

• Estudo da variação de parâmetros selecionados dos algoritmos para determinar os valores com melhor desempenho no dataset do Atlascar.

• Obtenção e avaliação de resultados nos datasets disponíveis e eventualmente em novos datasets.

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Algoritmos Implementados

• Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets • Lane Tracker

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Conclusões

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets

Região de procura.

Imagem de perspectiva invertida da região de procura.

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Conclusões

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets

Filtro IPM.

Localização das linhas.

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Conclusões

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets

RANSAC Spline fitting.

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Conclusões

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets

Projeção das linhas encontradas na imagem de perspectiva.

Extensão das linhas encontradas.

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Conclusões

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets

Linhas encontradas.  Poligono da estrada.

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Conclusões

Lane Tracker

Definição das sementes.

Resultado do crescimento de regiões.

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Lane Tracker

Divisão das regiões.  Região de procura.

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Conclusões

Lane Tracker

Linhas encontradas pelo método de Hough.

Linhas selecionadas.

Ricardo Morais

Introdução

ATLAS Objetivos

Algoritmos Implementa- dos

Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets Lane Tracker

Escolha dos parâmetros

Resultados

Medidas para o cálculo do desempenho

Medidas de desempenho

Conclusões

Lane Tracker

Poligono da estrada.