%----------------------------------------------------------------------------------------
%	THEMES
%----------------------------------------------------------------------------------------
\RequirePackage{flashmovie}
\documentclass{beamer}
\mode<presentation> {

% The Beamer class comes with a number of default slide themes
% which change the colors and layouts of slides. Below this is a list
% of all the themes, uncomment each in turn to see what they look like.

\usetheme{Hannover}
\usecolortheme{beaver}

% How to define a color
\definecolor{dark_grey}{RGB}{150,150,150}
\definecolor{grey}{RGB}{100,100,100}
\definecolor{blue}{RGB}{0,0,255}
\definecolor{red4}{RGB}{139,0,0}
\definecolor{green4}{RGB}{139,0,0}

% All colors 
\setbeamercolor{palette sidebar quaternary}{use=structure,fg=structure.bg}
\setbeamercolor{section in sidebar}{fg=red4}
\setbeamercolor{section in sidebar shaded}{fg= dark_grey}
\setbeamercolor{structure}{bg=black, fg=grey}
\setbeamercolor{subsection in sidebar}{fg=red4}
\setbeamercolor{subsection in sidebar shaded}{fg= dark_grey}
\setbeamertemplate{footline}[frame number]


%\setbeamertemplate{navigation symbols}{} % To remove the navigation symbols from the bottom of all slides uncomment this line
}

%----------------------------------------------------------------------------------------
%	PACKAGES
%----------------------------------------------------------------------------------------
\usepackage{graphicx} % Allows including images
\usepackage{booktabs} % Allows the use of \toprule, \midrule and \bottomrule in tables
\usepackage[utf8]{inputenc} 	% Adicionar caracteres especiais
\usepackage[portuguese]{babel}	% Adicionar o dicionario em portugues
\usepackage{hyperref}
\usepackage{wrapfig}
\usepackage{multimedia} 		% Adicionar videos a apresentação
\usepackage{multirow}
\usepackage{caption}
\usepackage{wrapfig}
\usepackage{tabularx}

\captionsetup[figure]{labelformat=empty}% redefines the caption setup of the figures environment in the beamer class.


%----------------------------------------------------------------------------------------
%	TITLE PAGE
%----------------------------------------------------------------------------------------

\title[Departamento de Engenharia Mecânica]{Parametrização de Algoritmos para Deteção de Estrada a Bordo do ATLASCAR} % The short title appears at the bottom of every slide, the full title is only on the title page

\author{Ricardo Morais} % Your name
\institute[UA] % Your institution as it will appear on the bottom of every slide, may be shorthand to save space
{
	\textbf{Orientador} : Prof. Doutor Vitor M. F. Santos \hfill 
	% Your institution for the title page
\medskip
}

\begin{document}

\begin{frame}
	\titlepage % Print the title page as the first slide	
\end{frame}

%\subsection{ATLAS}
%----------------------------------------------------------------------------------------
%	Projeto Atlas
%----------------------------------------------------------------------------------------
\begin{frame}{Projeto Atlas}
\begin{columns}
	\begin{column}{0.5\textwidth}
		\includegraphics[width=0.9\textwidth]{Imagens/robos_Atlas.pdf}
	\vspace{0.5cm}
	\pause \includegraphics[width=0.9\textwidth]{Imagens/AtlasCar.pdf}
	\end{column}
\end{columns}
\end{frame}
%----------------------------------------------------------------------------------------
%	O Problema
%----------------------------------------------------------------------------------------
\begin{frame}{O que é a estrada?}
	\centering
	\includegraphics[width=\textwidth]{Imagens/multiple_roads.pdf}
\end{frame}

%\subsection{Objetivos}	
%----------------------------------------------------------------------------------------
%	Objetivos
%----------------------------------------------------------------------------------------
\begin{frame}{Objectivos}
	\begin{itemize}
		\item Implementação da infraestrutura de software em ambiente ROS e bibliotecas associadas, como OpenCV.
\pause	\item Implementação do código dos algoritmos selecionados e teste em datasets já existentes.
\pause	\item Aquisição de datasets específicos com o hardware do ATLASCAR.
\pause	\item Implementação de uma métrica de avaliação do desempenho dos algoritmos de deteção de estrada.
\pause	\item Estudo da variação de parâmetros selecionados dos algoritmos para determinar os valores com melhor desempenho no dataset do Atlascar.
\pause	\item Obtenção e avaliação de resultados nos datasets disponíveis e eventualmente em novos datasets.
	\end{itemize}
\end{frame}

\section{Algoritmos Implementados}
%----------------------------------------------------------------------------------------
\begin{frame}{Algoritmos Implementados}
	\begin{itemize}
		\item Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets
		
		{\tiny	[A. Mohamed, IEEE Inteligente Vehicles Symposium (2008)] }
		\item Lane Tracker
		
		{\tiny [Exemplo da toolbox de Visão do Matlab]}
	\end{itemize}
\end{frame}
%----------------------------------------------------------------------------------------
%	Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets 
%----------------------------------------------------------------------------------------
\subsection{Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets}
\begin{frame}{Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets}
	\centering
	\includegraphics[width=0.9\textwidth]{Imagens/Caltech_Flowchart.pdf}
\end{frame}
%%------------------------------------------------
\begin{frame}{Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets}
	\centering
	\includegraphics[width=0.9\textwidth]{Imagens/stage_1_2.pdf}
\end{frame}
%%------------------------------------------------
\begin{frame}{Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets}
	\centering
	\includegraphics[width=0.9\textwidth]{Imagens/stage_2.pdf}
\end{frame}
%%------------------------------------------------
\begin{frame}{Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets}
	\centering
	\includegraphics[width=0.9\textwidth]{Imagens/stage_3_extended.pdf}
\end{frame}
%----------------------------------------------------------------------------------------
%	Real time Detection of Lane Markers in Urban Streets 
%----------------------------------------------------------------------------------------
\subsection{Lane Tracker}
\begin{frame}{Lane Tracker}
	\centering
	\includegraphics[width=\textwidth]{Imagens/lane_tracker_flowchart.pdf} 
\end{frame}
%%------------------------------------------------
\begin{frame}{Lane Tracker}
	\centering
	\includegraphics[width=\textwidth]{Imagens/lane_tracker_stage_1.pdf} 
\end{frame}
%%------------------------------------------------
\begin{frame}{Lane Tracker}
	\centering
	\includegraphics[width=\textwidth]{Imagens/lane_tracker_stage_2.pdf} 
\end{frame}
%------------------------------------------------
\section{Dataset}
\begin{frame}{Dataset AtlasCar}
	\centering
	\includegraphics[width=0.7\textwidth]{Imagens/maps.pdf} 
	\captionof{figure}{Percurso efetuado.}
\end{frame}
%------------------------------------------------
\begin{frame}{Dataset AtlasCar}
	\centering
	\includegraphics[width=0.7\textwidth]{Imagens/groud_truth.pdf} 
	\captionof{figure}{Groud Truth.}
\end{frame}

%----------------------------------------------------------------------------------------
%	Parametrização dos algoritmos
%----------------------------------------------------------------------------------------
\section{Parametrização}
\subsection{Real Time Detection of Lane Markers in Urban Streets}
\begin{frame}{Parametrização}
\vspace{-3cm}
	\begin{minipage}[t]{\textwidth}
	\textbf{Real Time Detection of Lane Markers in Urban Streets}
		\begin{itemize}
			\item Detection Threshold
			\item Group Threshold
			\item Kernel Width
			\item Kernel Height
			\item Line Width
			\item Line Height
			\item Line Gap
		\end{itemize}
	\end{minipage}
	\vspace{-3cm}
	\begin{wrapfigure}{r}{0.6\textwidth}
		\includegraphics[width=0.6\textwidth]{Imagens/detectionthreshold_grid_vri.pdf} 
	\end{wrapfigure}
\end{frame}

\subsection{Lane Tracker}
%%----------------------------------------------------------------------------------------
\begin{frame}{Parametrização}
\vspace{-3cm}
	\begin{minipage}[t]{\textwidth}
	\textbf{Lane Tracker}
		\begin{itemize}
			\item Track Threshold
			\item line Gap
			\item Min Vote
		\end{itemize}
	\end{minipage}
	\vspace{-1cm}
	\begin{wrapfigure}{r}{0.6\textwidth}
		\includegraphics[width=0.6\textwidth]{Imagens/threshold.pdf} 
	\end{wrapfigure}
\end{frame}
%%----------------------------------------------------------------------------------------
\begin{frame}{Parâmetros maximizantes}
\begin{minipage}[t]{0.45\textwidth}
	\begin{tabular}{|c|c|}
		\multicolumn{2}{c}{\begin{tabular}{c}\textbf{Real Time Detection of Lane} \\ \textbf{Markers in Urban Streets}\end{tabular}}  \\ 
		\hline \hline	 Detection Threshold 	& 1	 \\
		 Group Threshold		& 30	 \\
		 Kernel Width			& 10	 \\
		 Kernel Height			& 2	 \\
		 Line Width				& 2	 \\
		 Line Height			& 500	 \\
		 Line Gap				& 150 \\
		 \hline
	\end{tabular}
\end{minipage}
\hspace{1.5cm}
\begin{minipage}[t]{0.35\textwidth}
	\begin{tabular}{|c|c|}
		\multicolumn{2}{c}{\textbf{Lane Tracker}} \\
		\hline \hline Track Threshold & 100 \\
			 line Gap & 170 \\
			 Min Vote & 20 \\
			 \hline
	\end{tabular}

\end{minipage}


\end{frame}
\section{Resultados}
%----------------------------------------------------------------------------------------
%	Resultados
%----------------------------------------------------------------------------------------

\begin{frame}{Resultados}
	\begin{minipage}[t]{0.45\textwidth}
		\centering
		{\tiny
		\begin{tabular}{|c|c|}
			\hline
		 	\textbf{Medida ponderada do pixel}	& \textbf{Definição}\\ \hline
		 	Qualidade					& 
		 	\begin{tabular}{c}~ \\ $\hat{g} = \frac{TP}{TP+FP+FN}$ \\ ~\end{tabular} \\\hline
		 	Rácio de deteção				& 
		 	\begin{tabular}{c}~ \\ $DR = \frac{TP}{TP+FP}$ \\ ~\end{tabular}\\ \hline
			Precisão da deteção			& \begin{tabular}{c}~ \\ $DA = \frac{TP}{TP+FN}$ \\ ~\end{tabular}\\ \hline
		\end{tabular}
		}
	\end{minipage}
	\hspace{1cm}
	\begin{minipage}{0.4\textwidth}
		\includegraphics[width=\textwidth]{Imagens/roc.pdf} 
	\end{minipage}\\
	\vspace{0.5cm}
	\begin{minipage}[c]{0.9\textwidth}
		\includegraphics[width=0.9\textwidth]{Imagens/atlas_lines.pdf}
	\end{minipage}
\end{frame}
%------------------------------------------------
\begin{frame}{Resultados}
	\centering
	\includegraphics[width=\textwidth]{Imagens/drawing_caltech.pdf} 
\end{frame}
%------------------------------------------------
\begin{frame}{Resultados}
	\centering
	\includegraphics[width=\textwidth]{Imagens/drawing_3svg_corrigido.pdf} 
\end{frame}
%------------------------------------------------
\begin{frame}{Exemplo}
\centering
	\begin{minipage}[t]{10cm}
		\vspace{-0.5cm}
		\flashmovie[controlbar=0,width=10cm, height=8cm ,engine=flv-player,auto=1,blank=0]{2nd_try.flv}
	\end{minipage}
\end{frame}
%------------------------------------------------
\begin{frame}{Resultados}
\begin{minipage}{\textwidth}
{\scriptsize
	\centering
	\begin{tabular}{@{}c@{}|@{}>{\centering}m{2cm}@{}|@{}c@{}|@{}c@{}}
%	\cline{2-4}
	 \multicolumn{1}{c}{} & \multicolumn{3}{c}{\begin{tabular}{c} Dataset \\ ~ \end{tabular} } \\ 
	\cline{2-4}
	 \multicolumn{1}{c}{} & \begin{tabular}{c} ~ \\ Qualidade\\$\hat{g}$ \\ ~ \end{tabular} & \begin{tabular}{c}Precisão de deteção\\DA\end{tabular} & \begin{tabular}{c} Rácio de deteção\\DR\end{tabular}\\
	 \hline
	 \begin{tabular}{l} Real Time Detection\\ of Lane Markers\\ in Urban Streets\end{tabular}   & $0.892\pm0.07$ &  $0.899\pm0.08$ & $0.992\pm0.01$   \\ 
	 \hline
	 \begin{tabular}{l}~ \\ Lane Tracker \\ ~ \end{tabular} & $0.868\pm0.08$ & $0.886\pm0.03$ & $0.979\pm0.03$    \\ 
	 \hline
	\begin{tabular}{l}~ \\ Lane Tracker\footnote{{\tiny Utilizando a segmentação de regiões ``watershed''}} \\ ~ \end{tabular}	  & $0.835\pm0.07$ & $0.982\pm0.03$ & $0.848\pm0.03$    \\ 
%	 \hline
	\end{tabular}
}
\end{minipage}
\end{frame}
%----------------------------------------------------------------------------------------
%	Conclusão e trabalho futuro
%----------------------------------------------------------------------------------------
\section{Conlusões}
\begin{frame}{Conclusão}
	\begin{itemize}
		\item Sucesso na implementação de um algoritmo de crescimento de regiões para diminuir o espaço de procura. 
		\item Importância da parametrização dos algoritmos, e calibração da câmara.
		\item Sucesso na implementação de dois algoritmos de deteção de delimitadores da estrada.
	\end{itemize}
\end{frame}
%----------------------------------------------------------------------------------------
%  Trabalho Futuro
%----------------------------------------------------------------------------------------
\section{Trabalho Futuro}
\begin{frame}{Trabalho Futuro}
	\begin{itemize}
		\item Deteção da faixa de rodagem.
		\item Deteção de tipologias de marcações de estrada.
		\item Uso de câmaras térmicas para reconhecer a assinatura térmica da estrada.
	\end{itemize}

\end{frame}
%----------------------------------------------------------------------------------------
%  END Frame
%----------------------------------------------------------------------------------------
\begin{frame}
	\titlepage % Print the title page as the first slide	
\end{frame}
\end{document} 