Deixo aqui o meu sincero agradecimento ao Prof. Dr. Vítor Santos, pela orientação, ajuda disponível, pela paciência, e pelos conselhos dados.

Um agradecimento especial os membros do Laboratório de Automação Robótica do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro. Em especial destaque ao Jorge Almeida , José Viana, Pedro Cruz e Emílio Estrelinha por tudo o que aturaram durante a minha passagem pelo laboratório, por todo o conhecimento partilhado e pelos inúmeros momentos de boa disposição.

Gostaria ainda de agradecer a todas as pessoas que permitiram indiretamente a realização deste trabalho.

Por fim, mas não menos importante, aos meus pais, á minha família e namorada um enorme obrigado pelo apoio incondicional e pelo esforço que fizeram para garantir a minha formação.