% -------------------------------------------------------------
% |  Template de tese da UA, em lï¿½ngua portuguesa             |
% |  Lista completa de opï¿½ï¿½es e comandos em uaThesis.sty      |
% -------------------------------------------------------------
% |  Fevereiro, 2011                                          |
% |  Universidade de Aveiro                                   |
% |  Criado por T. Oliveira e Silva                           |
% |  Modificado/adaptado por F. Teixeira-Dias & M. Paulino    |
% -------------------------------------------------------------
\documentclass[11pt,twoside,a4paper,openright]{report}    % Estilo relatï¿½rio
                                                  % openright: pï¿½gina inicial de cada capï¿½tulo sempre ï¿½mpar

% -------------------------------------------------------------
% Preï¿½mbulo do documento - Escrita em lï¿½ngua portuguesa
% -------------------------------------------------------------
\usepackage[latin1]{inputenc}                     % Caracteres acentuados do Portuguï¿½s
\usepackage[english]{babel}                    % Hifenizaï¿½ï¿½o e tï¿½tulos
\usepackage[T1]{fontenc}                          % Codificaï¿½ï¿½o das fontes
\usepackage{graphicx}
%\usepackage{epsfig}
\usepackage{epstopdf}
\usepackage{subfig}
\usepackage{placeins}
\pdfminorversion=4
% -------------------------------------------------------------
% Preï¿½mbulo do documento - pacotes
% -------------------------------------------------------------
% Package para teses UA
%\usepackage[usecolor,newLogo,DEM]{uaThesis}              % provisï¿½rio
\usepackage[usecolor,newLogo,DEM,final]{uaThesis}       % final


%
\usepackage{amssymb}                              % Sï¿½mbolos da American Mathematical Society
\usepackage[citebordercolor={1 1 1},linkbordercolor={1 1 1}]{hyperref}       % Links activos no pdf
                                                  % Opï¿½ï¿½o citebordercolor={0.9 0.9 0.9} para cor do border
                                                  % Opï¿½ï¿½o linkbordercolor={0.9 0.9 0.9} para cor do border
\usepackage{textcomp}                             % Sï¿½mbolos e caracteres especiais
%\usepackage{indentfirst}                         % Indentaï¿½ï¿½o do primeiro parï¿½grafo de cada secï¿½ï¿½o
\usepackage{fancyhdr}                             % Utilizaï¿½ï¿½o de fancy headings
\usepackage[numbers,sort&compress]{natbib}
%\usepackage[square,sort&compress]{natbib}         % Ordenaï¿½ï¿½o e gestï¿½o de referï¿½ncias bibliogrï¿½ficas
%\usepackage{epsfig}                               % Permite utilizaï¿½ï¿½o de figuras em formato EPS
%\usepackage{subfig}                               % Ambiente para gestï¿½o de subfiguras
\usepackage{multirow}                             % Agrupamento de linhas em tabelas
\usepackage{layout}
%\usepackage{citesort}




% -------------------------------------------------------------
% Preï¿½mbulo do documento - Definiï¿½ï¿½es da tese
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\authorname}{Ricardo Luí­s da Mota Silva}         % Nome do autor da tese
\newcommand{\thesistitle}{Unidade Amoví­vel de Hodometria para Veí­culos com Direção Ackermann \\
\hspace{5mm}

Removable Odometry Unit for Vehicles with Ackerman Steering} % Tï¿½tulo da tese
\newcommand{\thesisyear}{2014}                                % Ano da tese
\newcommand{\thesisdegree}{Mestrado}                          % Grau
\newcommand{\sciarea}{Engenharia Mecânica}                    % ï¿½rea cientï¿½fica da tese
% -------------------------------------------------------------
% Preï¿½mbulo do documento - Equipa de orientaï¿½ï¿½o
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\profdoc}{Prof. Doutor}                           % Grau geral
\newcommand{\supervisor}{Ví­tor Manuel Ferreira dos Santos}                  % Orientador
\newcommand{\supdegree}{Professor Associado}                   % Grau acadï¿½mico do orientador
\newcommand{\supfili}{Departamento de Engenharia Mecânica}    % Filiaï¿½ï¿½o do orientador
\newcommand{\cosupervisor}{Ricardo José da Silva Pascoal}        % Co-orientador
\newcommand{\cosupdegree}{}              % Grau acadï¿½mico do co-orientador
\newcommand{\cosupfili}{Departamento de Engenharia Mecânica}     % Filiaï¿½ï¿½o do co-orientador
\newcommand{\cosupuni}{Universidade de Aveiro}                 % Instituiï¿½ï¿½o do co-orientador
% -------------------------------------------------------------
% Preï¿½mbulo do documento - Membros do jï¿½ri
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\tribpresident}{Jorge Augusto Fernandes Ferreira}                    % Presidente do jï¿½ri
\newcommand{\tribpresidentcat}{Professor Auxiliar}         % Categoria do presidente do jï¿½ri
\newcommand{\tribi}{Procópio Silveira Stein}                  % Elemento do jï¿½ri 1
\newcommand{\tribicat}{Investigador, Inria Grenoble Rhône}                   % Categoria do elemento do jï¿½ri 1
\newcommand{\tribifili}{Alpes}              % Filiaï¿½ï¿½o do elemento do jï¿½ri 1
\newcommand{\tribii}{Nuno Freitas Crato}                      % Elemento do jï¿½ri 2
\newcommand{\tribiicat}{Professor Auxiliar}                   % Categoria do elemento do jï¿½ri 2
\newcommand{\tribiifili}{Instituto Superior de Gestão}        % Filiaï¿½ï¿½o do elemento do jï¿½ri 2


% -------------------------------------------------------------
% Preï¿½mbulo do documento - Outros comandos
% -------------------------------------------------------------
\newcommand{\dd}{\textrm{d}}                                  % Operador diferencial
\newcommand{\ngs}{\sigma}                                     % Sigma minï¿½sculo
\newcommand{\nga}{\alpha}                                     % Alfa minï¿½sculo
\newcommand{\ngb}{\beta}                                      % Beta minï¿½sculo


% -------------------------------------------------------------
% Preï¿½mbulo do documento - Margens e mancha grï¿½fica
% -------------------------------------------------------------
\setlength{\textwidth}{147mm}                                 % Largura da mancha grï¿½fica
\setlength{\textheight}{225mm}                                % Altura da mancha grï¿½fica
\setlength{\topmargin}{0mm}                                   % Margem de topo (default=1in)
%\setlength\oddsidemargin{5mm}                                 % Margem direita pï¿½ginas direitas
%\setlength\evensidemargin{5mm}                                % Margem esquerda pï¿½ginas esquerdas

\setlength\oddsidemargin{10mm}
\setlength\evensidemargin{0mm}

% -------------------------------------------------------------
% Inï¿½cio do documento
% -------------------------------------------------------------
\begin{document}


% -------------------------------------------------------------
% Definiï¿½ï¿½o da capa (com e sem figuras)
% -------------------------------------------------------------
\iftrue                                  % \iffalse: capa sem imagem, \iftrue: capa com imagem
   \TitlePage                             % Capa da tese com uma imagem
%      \DRAFT                             % Escreve "Documento Provisï¿½rio" na pï¿½gina inicial
%      \GRID                              % Desenha grelha rectangular de 3mm
      \HEADER{\FIG{\includegraphics{uaLogoOld.pdf}}}    % Imagem para a capa
             {\thesisyear}
      \TITLE{\authorname}
            {\thesistitle}
   \EndTitlePage
\else
   \TitlePage                                    % Capa da tese sem imagens, com citaï¿½ï¿½o
%      \DRAFT                                    % Escreve "Documento Provisï¿½rio" na pï¿½gina inicial
%      \GRID                                     % Desenha grelha rectangular de 3mm
      \HEADER{\BAR\FIG{\begin{minipage}{100mm}   % Largura da caixa da citaï¿½ï¿½o (<120mm)
             {}    % Citaï¿½ï¿½o 1. Colocar {} para retirar citaï¿½ï¿½o
         \begin{flushright}
             {}  % Citaï¿½ï¿½o 2. Colocar {} para retirar citaï¿½ï¿½o
         \end{flushright}
      \end{minipage}}}
          {\thesisyear}
      \TITLE{\authorname}
            {\thesistitle}
\EndTitlePage
\fi
\titlepage\ \endtitlepage                        % Pï¿½gina de verso em branco


% -------------------------------------------------------------
% Definiï¿½ï¿½o da capa interior
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
%   \PGRID                                       % Desenha grelha rectangular de 3mm
   \HEADER{}{\thesisyear}
   \TITLE{\authorname}
        {\thesistitle}
  \vspace*{15mm}
  \TEXT{}
       {Dissertação apresentada à Universidade de Aveiro para cumprimento dos requisitos necessários à obtençãoo do grau de \thesisdegree{} em \sciarea, realizada sob orientação científica de \supervisor, \supdegree{} do \supfili{} da Universidade de Aveiro e de \cosupervisor, Estagiário Pos-doc no Departamento de Engenharia 
       Mecânica da Universidade de Aveiro.}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Pï¿½gina de verso em branco


% -------------------------------------------------------------
% Definiï¿½ï¿½o da pï¿½gina do jï¿½ri da dissertaï¿½ï¿½o (PT/EN)
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
  \vspace*{55mm}
  \TEXT{\textbf{O júri/~The jury\newline}}
       {}
  \TEXT{Presidente~/~President}
       {\textbf{\profdoc{} \tribpresident}\newline {\small
        \tribpresidentcat{} da Universidade de Aveiro}}
  \vspace*{5mm}
  \TEXT{Vogais~/~Committee}
       {\textbf{\profdoc{} \supervisor}\newline {\small
        \supdegree{} da Universidade de Aveiro (orientador)}}
  \vspace*{5mm}
  \TEXT{}
       {\textbf{Doutor \tribi}\newline {\small
        \tribicat{} - \tribifili}}
\vspace*{5mm}
\EndTitlePage

\titlepage\ \endtitlepage                        % Pï¿½gina de verso em branco


% -------------------------------------------------------------
% Definiï¿½ï¿½o da pï¿½gina dos agradecimentos
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
  \vspace*{55mm}
  \TEXT{\textbf{Agradecimentos~/\newline Acknowledgements}}
       {Ao Professor Doutor Vítor Santos, pelo acompanhamento, por todo o entusiasmo e apoio prestado. O seu espírito crítico e ideias foram peças fundamentais para este projeto.\\ \\
       Ao Doutor Ricardo Pascoal, por estar sempre disponível a dispender o seu tempo. A sua ajuda foi preciosa. \\ \\
       Um agradecimento especial à Motofil e à Infaimon pelo equipamento fornecido.\\\\
       Aos meus companheiros de laboratório, por fazerem todos os dias menos difíceis com a boa disposição, companheirismo e inspiração.\\ \\
       À minha família pelo apoio incondicional.\\ \\
       A ti Letícia por estares sempre ao meu lado e por todo o apoio e coragem que me dás.}
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Pï¿½gina de verso em branco


% -------------------------------------------------------------
% Definiï¿½ï¿½o da pï¿½gina do resumo (PT)
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
   \vspace*{55mm}
   \TEXT{\textbf{Palavras-chave}}
        {Automóvel, Hodometria, Hodometria Visual, Navegação de Robôs, Robôs Autónomos}
   \vspace*{5mm}
   \TEXT{\textbf{Resumo}}  
        {O principal objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de uma solução de hodometria para veículos com direção Ackermann. A solução tinha que ser portátil, flexível e fácil de montar. Após o estudo do estado da arte e uma pesquisa de soluções, a solução escolhida foi baseada em hodometria visual. Os passos seguintes do trabalho foram estudar a viabilidade de utilizar câmaras lineares para hodometria visual. O sensor de imagem foi usado para calcular a velocidade longitudinal; e a orientação da movimento foi calculado usando dois giroscópios. Para testar o método, várias experiências foram feitas; as experiências ocorreram indoor, sob condições controladas. Foi testada a capacidade de medir a velocidade em movimentos de linha reta, movimentos diagonais, movimentos circulares e movimentos com variação da distância ao solo. Os dados foram processados usando algoritmos de correlação e os foram resultados documentados. Com base nos resultados, é seguro concluir que hodometria com câmaras lineares auxiliado por sensores inerciais tem um potencial de aplicabilidade no mundo real.
        }
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Pï¿½gina de verso em branco


% -------------------------------------------------------------
% Definiï¿½ï¿½o da pï¿½gina do resumo (EN)
% -------------------------------------------------------------
\TitlePage
   \vspace*{55mm}
   \TEXT{\textbf{Keywords}}
        {Automotive, Odometry, Visual Odometry, Robot Navigation, Autonomous Robots}
   \vspace*{5mm}
   \TEXT{\textbf{Abstract}}
        {The main objective of this work is to develop a solution of odometry for vehicles with Ackermann steering. The solution had to be portable, flexible and easy to mount. After the study of the state of the art and a survey of solutions, the solution chosen was based on visual odometry. The following steps of the work were to study the feasibility to use line scan image sensors for visual odometry. The image sensor was used to compute the longitudinal velocity; and the orientation of motion was computed using two gyroscopes. To test the method, several experiments were made; the experiments took place indoor, under controlled conditions. It was tested the ability to measure velocity on straight line movements, diagonal movements, circular movements and movements with a changing distance from the ground. The data was processed with correlation algorithms and the results were documented. Based on the results it is safe to conclude that odometry with line scan sensors aided by inertial sensors has a potential for a real world applicability.
        }
\EndTitlePage
\titlepage\ \endtitlepage                        % Pï¿½gina de verso em branco


% -------------------------------------------------------------
% Listas e definiï¿½ï¿½es iniciais da dissertaï¿½ï¿½o
% -------------------------------------------------------------
\pagenumbering{roman}          % Numeraï¿½ï¿½o romana para as primeiras pï¿½ginas
\cleardoublepage
\tableofcontents               % ï¿½ndice da dissertaï¿½ï¿½o
\cleardoublepage
\listoftables                  % Lista de tabelas
\cleardoublepage
\listoffigures                 % Lista de figuras
\cleardoublepage
%\titlepage\ \endtitlepage      % Pï¿½gina de verso em branco
\pagenumbering{arabic}         % Numeraï¿½ï¿½o ï¿½rabe para as pï¿½ginas restantes


% ----------------------------------------------------------------
% Definicao de headers e footers
% ----------------------------------------------------------------
\pagestyle{fancy}
\renewcommand{\chaptermark}[1]{\markboth{\thechapter.#1}{}} % Capï¿½tulos em minï¿½sculas
\fancyhf{}                                                  % Reset aos headers e footers
  \fancyhead[LE,RO]{\thepage}                               % Header Left-Even (LE), Right-Odd (RO)
  \fancyhead[LO]{\leftmark}                                 % Header Left-Odd (LO)
  \fancyhead[RE]{\leftmark}                                 % Header Right-Even (RE)
  \fancyfoot[LE]{\authorname}                               % Footer Left-Even (LE)
  \fancyfoot[LO]{\authorname}                               % Footer Left-Odd (LO)
  \fancyfoot[RE]{\textit{Dissertação de \thesisdegree} / Master Thesis}     % Footer Right-Even (RE)
  \fancyfoot[RO]{\textit{Dissertação de \thesisdegree} / Master Thesis}     % Footer Right-Odd (RO)
  \renewcommand{\headrulewidth}{0.25pt}                     % Espessura da linha de header
  \renewcommand{\footrulewidth}{0.25pt}                     % Espessura da linha de footer
  \addtolength{\headheight}{0.5pt}                          % Espaï¿½amento para a linha


% ----------------------------------------------------------------
% Corpo da tese - Parte I - Introduction
% ----------------------------------------------------------------
\cleardoublepage
\chapter{Introduction}
\input{Cap-intro/Cap-intro.tex}

% ----------------------------------------------------------------
% Corpo da tese - Parte II - State of the Art
% ----------------------------------------------------------------
\chapter{State of the Art}
\input{Cap-art/Cap-art.tex}

% ----------------------------------------------------------------
% Corpo da tese - Parte III - Study of the Solution
% ----------------------------------------------------------------
\chapter{Study of the Solution}
\input{Cap-solution/Cap-solution.tex}

% ----------------------------------------------------------------
% Corpo da tese - Parte IV - Experimental Procedure
% ----------------------------------------------------------------
\chapter{Experimental Procedure}
\input{Cap-procedure/Cap-procedure.tex}
% ----------------------------------------------------------------
% Corpo da tese - Parte V - Results and Discussion
% ----------------------------------------------------------------
\chapter{Results and Discussion}
\input{Cap-results/Cap-results.tex}

% ----------------------------------------------------------------
% Corpo da tese - Parte VI - Conclusions and Future Work
% ----------------------------------------------------------------
\chapter{Conclusions and Future Work}
\input{Cap-conclusion/Cap-conclusion.tex}        

% ----------------------------------------------------------------
% Referencias bibliograficas - Base de dadods
% ----------------------------------------------------------------
\renewcommand\bibname{References}
\bibliographystyle{ieeetr}
\bibliography{library,mylibrary}

% ----------------------------------------------------------------
% Referencias bibliograficas - Registo directo
% ----------------------------------------------------------------
%\begin{thebibliography}{99}

%\end{thebibliography}





% ----------------------------------------------------------------
% Fim do documento
% ----------------------------------------------------------------
\end{document}

