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% \newfixedcaption{\figcaption}{figure} \captionnamefont{\normalfont} \captiontitlefont{\normalfont}


\title{Planeamento experiências \textit{Motion Capture}}
\author{Jorge Almeida}
\date{\today}

\pdfinfo{%
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  /Creator  ()
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  /Subject  ()
  /Keywords ()
}

\begin{document}
\maketitle

Ensaio para captura de \textit{groundtruth} para algoritmos de \textit{Pedestrian Pose Estimation} em ambiente ADAS. Ensaios a realizar no laboratório de Motion Capture da escola de saúde da Universidade de Aveiro.

Este laboratório está equipado com 8 câmaras Vicon T20S que permitem utilizado marcadores refletores de infravermelhos obter com alta precisão os movimentos de uma pessoa.

O principal objetivo deste ensaio é obter informação de alta precisão sobre a pose de peões enquanto efetuam movimentos simulados de cruzamento de estrada. Estes movimentos irão simultaneamente ser gravados por uma câmara stereo e vários sensores de distancias LIDAR para posterior validação de algoritmos de \textit{Pedestrian Pose Estiamtion}.

\section*{Experiência 1}

Uma pessoa a atravessar a estrada.

Neste ensaio será apenas usada uma pessoa com marcação completa a cada instante. O \textit{setup} inclui também uma câmara stereo XB3 e dois lasers Sick LMS 151. A configuração do \textit{setup} deverá seguir a figura \ref{experiment_1}.

Para este ensaio serão usadas 2 pessoas, em momentos separados, para adicionar variabilidade. No ensaio irá haver variações no ângulo de observação da câmara stereo, quer variando o ângulo de movimentação da pessoa, quer a posição da câmara.

No ensaio irá haver também variação na velocidade, entre passo normal e de corrida, e será também simulada uma paragem para observação da estrada.

\begin{figure}[h!]
    \begin{center}
    \begin{overpic}[width=5in]{figures/exp1_var_1.pdf}
        \put(32,-2) {\footnotesize L1}
        \put(49,-2) {\footnotesize C1}
        \put(64,-2) {\footnotesize L2}
    
        \put(82,25) {\footnotesize S1}
    
        \put(100,50) {\footnotesize L1 - laser Sick LMS151}
        \put(100,45) {\footnotesize L2 - laser Sick LMS151}
        \put(100,40) {\footnotesize C1 - câmara Bumblebee XB3}
        \put(100,35) {\footnotesize S1 - posição inicial}
    \end{overpic}
    \end{center}
    \vspace{1.0em}
    \caption{Configuração para a experiência 1, cena 1.}
    \label{experiment_1}
\end{figure}

Os diferentes ensaios serão separados em cenas, entre as quais haverá alteração na posição da câmara stereo e possivelmente também dos sensors laser.

Todos os ensaios serão realizados múltiplas vezes para adicionar variabilidade.

% Lista completa
% 
% cena 1 passo normal sem paragem 0 graus\\
% cena 1 passo normal sem paragem 20 graus\\
% cena 1 passo normal sem paragem 45 graus\\
% 
% cena 1 passo normal paragem e reinicio 0 graus\\
% cena 1 passo normal paragem e reinicio 20 graus\\
% cena 1 passo normal paragem e reinicio 45 graus\\
% 
% cena 1 passo corrida sem paragem 0 graus\\
% cena 1 passo corrida sem paragem 20 graus\\
% cena 1 passo corrida sem paragem 45 graus\\
% 
% cena 1 passo corrida paragem e reinicio 0 graus\\
% cena 1 passo corrida paragem e reinicio 20 graus\\
% cena 1 passo corrida paragem e reinicio 45 graus\\
% 
% cena 1 passo aleatório sem restrições\\
% 
% cena 2 passo normal sem paragem 0 graus\\
% cena 2 passo normal sem paragem 20 graus\\
% cena 2 passo normal sem paragem 45 graus\\
% 
% cena 2 passo normal paragem e reinicio 0 graus\\
% cena 2 passo normal paragem e reinicio 20 graus\\
% cena 2 passo normal paragem e reinicio 45 graus\\
% 
% cena 2 passo corrida sem paragem 0 graus\\
% cena 2 passo corrida sem paragem 20 graus\\
% cena 2 passo corrida sem paragem 45 graus\\
% 
% cena 2 passo corrida paragem e reinicio 0 graus\\
% cena 2 passo corrida paragem e reinicio 20 graus\\
% cena 2 passo corrida paragem e reinicio 45 graus\\
% 
% cena 2 passo aleatório sem restrições\\
% 
% cena 3 passo normal sem paragem 0 graus\\
% cena 3 passo normal sem paragem 20 graus\\
% cena 3 passo normal sem paragem 45 graus\\
% 
% cena 3 passo normal paragem e reinicio 0 graus\\
% cena 3 passo normal paragem e reinicio 20 graus\\
% cena 3 passo normal paragem e reinicio 45 graus\\
% 
% cena 3 passo corrida sem paragem 0 graus\\
% cena 3 passo corrida sem paragem 20 graus\\
% cena 3 passo corrida sem paragem 45 graus\\
% 
% cena 3 passo corrida paragem e reinicio 0 graus\\
% cena 3 passo corrida paragem e reinicio 20 graus\\
% cena 3 passo corrida paragem e reinicio 45 graus\\
% 
% cena 3 passo aleatório sem restrições\\
% 
% \begin{itemize}
%   \item Passo normal sem paragem.
%   \item Passo normal com paragem a meio e reinício.
%   
%   \item Passo de corrida sem paragem.
%   \item Passo de corrida com paragem a meio e reinício.
%   
% \end{itemize}


% \begin{figure}[h!]
%     \centering
%     \includegraphics[width=4.0in]{figures/exp1_var_1.pdf}
%     \includegraphics[width=4.0in]{figures/exp1_var_2.pdf}
%     \includegraphics[width=4.0in]{figures/exp1_var_3.pdf}
%     \caption{Configuração para a experiência 1. Variantes 1 2 e 3.}
%     \label{experiment_2}
% \end{figure}
% \newpage

\section*{Experiência 2}

Duas pessoas a atravessar a rua

Este ensaio pretende simular o comportamento de 2 pessoas a atravessar uma estrada.

Para este ensaio o \textit{setup} inclui duas pessoas com marcação completa, dois lasers Sick LMS151 e uma câmara stereo XB3.

Neste ensaio haverá variação no ângulo de observação da câmara. Também haverá variação na velocidade da marcha e paragens para observação.

A nível de posição relativa das pessoas, deverá haver caminhada em paralelo e cruzamento.

\begin{figure}[h!]
    \begin{center}
    \begin{overpic}[width=5in]{figures/exp2_var_1.pdf}
        \put(32,-2) {\footnotesize L1}
        \put(49,-2) {\footnotesize C1}
        \put(64,-2) {\footnotesize L2}
    
        \put(82,15) {\footnotesize S1}
        \put(15,33) {\footnotesize S2}
    
        \put(100,50) {\footnotesize L1 - laser Sick LMS151}
        \put(100,45) {\footnotesize L2 - laser Sick LMS151}
        \put(100,40) {\footnotesize C1 - câmara Bumblebee XB3}
        \put(100,35) {\footnotesize S1 - pessoa 1}
        \put(100,30) {\footnotesize S2 - pessoa 2}
    \end{overpic}
    \end{center}
    \vspace{1.0em}
    \caption{Configuração para a experiência 2, cena 1.}
    \label{experiment_2}
\end{figure}

\section*{Sincronização}

A sincronização de dados entre os dois lasers e a câmara stereo será assegurada por \textit{software} visto que estarão em comunicação com o mesmo PC.

A sincronização entre o sistema Vicon e o sistema extra (lasers e câmara) será assegurado pelo uso de uma claquete que deverá ser visível na câmara stereo numa das duas câmaras 2D Vicon.

% 2 pessoas
% 
% corrida para apenas 1 pessoa
% 
% Lista completa
% 
% cena 1 passo normal cruzamento sem paragem 0 graus
% cena 1 passo normal cruzamento sem paragem 45 graus
% 
% cena 1 passo normal cruzamento paragem e reinicio 0 graus
% cena 1 passo normal cruzamento paragem e reinicio 45 graus
% 
% 
% cena 1 passo corrida cruzamento sem paragem 0 graus
% cena 1 passo corrida cruzamento sem paragem 45 graus
% 
% cena 1 passo corrida cruzamento paragem e reinicio 0 graus
% cena 1 passo corrida cruzamento paragem e reinicio 45 graus
% 
% cena 2 passo normal cruzamento sem paragem 0 graus
% cena 2 passo normal cruzamento sem paragem 45 graus
% 
% cena 2 passo normal cruzamento paragem e reinicio 0 graus
% cena 2 passo normal cruzamento paragem e reinicio 45 graus
% 
% cena 2 passo corrida cruzamento sem paragem 0 graus
% cena 2 passo corrida cruzamento sem paragem 45 graus
% 
% cena 2 passo corrida cruzamento paragem e reinicio 0 graus
% cena 2 passo corrida cruzamento paragem e reinicio 45 graus

\end{document}
