\documentclass[20pt,landscape, footrule, headrule]{foils}
% These are my macros for creating slides
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% Basic things that we need are below
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  pdftitle={Concepção de Robô Modular para Reconhecimento e Exploração},
  pdfauthor={Daniel Afonso},
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\usepackage{pp4link}  %comentar esta linha para criar versão sem pausas	

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

% Set headers
\MyLogo{Daniel Afonso, DEM UA}
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\begin{document}


\slide{}
\LogoOff
\vskip 1.5in
\begin{center}
{\color{mdwblue}\Large \slingbold{Concepção de Robô Modular para \\Reconhecimento e Exploração}}
\vskip 11ex
Daniel Afonso 
\vskip 1ex
{\small\trebucit \href{mailto:Dan@ua.pt}{Dan@ua.pt}}
\vskip 7ex
{\mdwsmall\tt sob orientação de: Vítor Santos}
\end{center}

\slide{Introdução}
\LogoOn
\begin{list1}
\item Linhas Gerais
	\begin{list2}
	\item Introdução
		\begin{list3}
		\item Enquadramento
		\item Objectivos e Motivação
		\end{list3}
	\item Proposta
		\begin{list3}
		\item Conceitos estudados
		\item Projecto
		\end{list3}
	\item Testes
		\begin{list3}
		\item Testes de conceitos
		\item Teste de operação
		\end{list3}
	\item Conclusões
		\begin{list3}
		\item Trabalhos Futuros
		\end{list3}
	\end{list2}
\end{list1}

\slide{Introdução}
\hypertarget{vol:locais}{}
\LogoOn
\begin{list1}
\item Catástrofes Naturais e Acidentes 
	\begin{list2}
	\item Acontecem sem pré-aviso
		\begin{list3}
		\item Afectam o desenvolvimento económico-social
		\item Provocam vitimas
		\end{list3}
	\item Necessidade de rapidez nas operações de busca e salvamento
	\begin{center}
	\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{./Cordahgraf.png}}  
	\end{center}
	\item \hyperlink{pic:locais}{Locais afectados}
		\begin{list3}
		\item Áreas urbanas e industriais
		\item Áreas florestais
		\item Áreas marítimas/aquáticas
		\end{list3}
	\end{list2}
\end{list1}

\slide{Introdução}
\begin{list1}
\item Objectivos
	\begin{list2}
	\item Conceber e construir robô de busca e salvamento urbana
		\begin{list3}
		\item Locomoção em terrenos irregulares
		\item Passagem por espaços inacessíveis ao Homem
		\item Envio de informação para o operador
		\end{list3}
	\item Testar protótipo
		\begin{list3}
		\item Testar conceitos desenvolvidos
		\item Testar todo o sistema
		\end{list3}
	\end{list2}
\item Motivação
	\begin{list2}
	\item{Contribuir para o desenvolvimento da área da robótica de busca e salvamento}
	\item{Contribuir para assegurar a vida de vitimas de desastres e acidentes}
	\end{list2}
\end{list1}

\slide{Introdução}
\hypertarget{vol:espaco}{}
\begin{list1}
\item Robótica de Busca e Salvamento
	\begin{list2}
	\item \hyperlink{pic:espaco}{Espaço de operação}  
		\begin{list3} 
		\item Terra 
		\item Ar
		\item Água
		\end{list3}               
	\item \hyperlink{pic:dim}{Classes dimensionais}
		\begin{list3}
		\item Maxi
		\item Transportáveis 
		\item Portáteis Mini
		\item{Portáteis Micro}   
		\end{list3} 
	\item \hyperlink{pic:geo}{Geometrias}
		\begin{list3}
		\item Convencional
		\item Geometria Variável
		\item Baseados em Ofídeos
		\item Multi-unidade ou serpentiforme
		\end{list3}
	\end{list2}
\end{list1}


\slide{Proposta} 
\begin{list1}
\item UGV\footnote{Unmanned Ground Vehicle} de classe portátil para USAR\footnote{Urban Search and Rescue}
	\begin{list2}
	\item Sistema Multi-unidade
	\item Unidades modulares
	\item Acoplamento entre unidade com 3 graus de liberdade
	\end{list2}
	\begin{center}
\href{run:video_course.avi}{\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{concept/modelo.jpg}}}
	\end{center}
\end{list1}


\slide{Proposta}
\begin{list1}
\item Unidades
	\begin{list2}
	\item Dimensões: 160mm x 180mm x 70mm
	\item Locomoção por lagartas independentes
	\item Alimentação e sistema eléctrico-sensorial próprios
	\item Constituída por dois módulos
		\begin{list3}
		\item Módulo base: plataforma transversal
		\item Módulos de função
		\end{list3}
\begin{center}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.5\hsize]{concept/modular.jpg}}
\end{center}
	\end{list2}
\end{list1}

\slide{Proposta}
\begin{list1}
\item Unidades
	\begin{list2}
	\item Estrutura blindada
	\item \textit{"Design for Assembly"}
		\begin{list3}
		\item Posição única de encaixe das partes
		\item Fixação por entalhes e cavidades
		\item Número de parafusos reduzido
		\end{list3}
	\item 2 planos de simetria
	\begin{center}
	\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.5\hsize]{concept/planos.jpg}}
	\end{center}
	\end{list2}
\end{list1}


\slide{Proposta}
\begin{list1}
\item Acoplamento
	\begin{list2}
	\item Baseado em uma junta universal
	\item Montado numa fixação rotativa
		\begin{list3}
		\item Total de 3 graus de liberdade por junta
		\end{list3}
\begin{center}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{concept/eixos.jpg}}
\end{center}
	\end{list2}
\end{list1}


\slide{Proposta}
\begin{list1}
\item Actuação do Acoplamento
	\begin{list2}
	\item Actuação dos graus de liberdade da junta universal por tracção de cabos
	\item Força de tracção $250$~N para elevar duas unidades
\begin{center}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.35\hsize]{concept/acoplamento1.jpg}}
\hspace{3em}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.3\hsize]{concept/acoplamento.jpg}}
\\
{\includegraphics[width=0.5\hsize]{concept/diagrama.jpg}}
\end{center}
	\end{list2}
\end{list1}


\slide{Proposta}
\begin{list1}
\item Actuação do Acoplamento
	\begin{list2}
	\item Servomotor
	\item Relação de transmissão
		\begin{list3}
		\item Engrenagem cónica com relação de $1$:$1,5$
		\item Eixo com $6$~mm de diâmetro
		\end{list3}
\begin{center}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{concept/actuacao1.jpg}}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{concept/actuacao2.jpg}}
\end{center}
	\end{list2}
\end{list1}


\slide{Proposta}
\begin{list1}
\item Rodas e lagartas
	\begin{list2}
	\item Utilização de correias síncronas como lagartas
	\item Deformação de rodas como forma de segurança passiva
		\begin{list3}
		\item Circularidade do aro exterior das rodas
		\item Paralelismo entre eixos
		\item Entre eixo constante
		\end{list3}
\begin{center}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{concept/rodas_sim.jpg}}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{concept/rodas_fotorealismo.jpg}}
\end{center}
	\item Desenhadas rodas rígidas em alternativa às deformáveis.
	\end{list2}
\end{list1}

\slide{Proposta}
\begin{list1}
\hypertarget{vol:circuito}{}
\item Sistema eléctrico-sensorial
	\begin{list2}
	\item \hyperlink{pic:dia1}{Secção de distribuição de energia}
		\begin{list3}
		\item \hyperlink{pic:dia3}{Baterias}
		\item \hyperlink{pic:dia3}{Regulação de tensão}
		\item \hyperlink{pic:dia3}{Distribuição de tensão}
		\end{list3}
	\item \hyperlink{pic:dia1}{Secção de gestão de unidade}
		\begin{list3}
		\item \hyperlink{pic:dia3}{Sensores de localização relativa}
		\item \hyperlink{pic:dia3}{Controlo de motores}
		\end{list3}
	\item \hyperlink{pic:dia2}{Secção de comunicação e navegação}
		\begin{list3}
		\item \hyperlink{pic:dia3}{Comunicação XBee com o operador}
		\item \hyperlink{pic:dia3}{Comunicação I$^2$C com as unidades do sistema}
		\item \hyperlink{pic:dia3}{Iluminação}
		\item Camera video e iluminação
		\end{list3}
	\end{list2}
\end{list1}


\slide{Proposta}
\hypertarget{vol:soft}{}
\begin{list1}
\item Software
	\begin{list2}
	\item \hyperlink{pic:protocol}{Protocolo de comunicação}
		\begin{list3}
		\item \hyperlink{pic:protocol}{\textit{Request mode}}
		\item \hyperlink{pic:protocol}{Mensagem de 2 bytes:}
		\item \hyperlink{pic:protocol}{tipo de pedido + endereço de unidade + endereço de dispositivo + valor de comando}
		\end{list3}
	\item \hyperlink{pic:control}{Navegação por controlo do operador}
	\item Autonomia de navegação
		\begin{list3}
		\item Navegação Autónoma de unidades posteriores
		\item Ultrapassagem Autónoma de pequenos obstáculos
		\end{list3}
	\end{list2}
	\begin{center}
	\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.3\hsize]{concept/dist.jpg}}
	\end{center}
\end{list1}


%\slide{Proposta}
%\begin{list1}
%\item Módulos base                                      
%\begin{center}
%{\includegraphics[width=0.4\hsize]{concept/base1.jpg}}
%\end{center}
%\end{list1}
%
%\slide{Proposta}
%\begin{list1}
%\item Módulos base, master, slave e lastro
%\begin{center}
%{\includegraphics[width=0.4\hsize]{concept/base1.jpg}}
%\\
%{\includegraphics[width=0.30\hsize]{concept/master.jpg}}
%{\includegraphics[width=0.30\hsize]{concept/slave.jpg}}
%{\includegraphics[width=0.30\hsize]{concept/lastro.jpg}}
%\end{center}
%\end{list1}

\slide{Proposta}
\hypertarget{vol:videoproj}{}
\begin{list1}
\item \hyperlink{pic:modulos}{Sistema constituído por 4 unidades}
	\begin{list2}
	\item 4 módulos base
	\item 1 módulo master
	\item 2 módulos slave
	\item 1 módulo de alimentação
	\end{list2}
\begin{center}
\href{run:video_projecto.avi}{{\includegraphics[width=0.55\hsize]{concept/modelo2.jpg}}}
\end{center}
\end{list1}


\slide{Testes}
\begin{list1}
\item Testes de conceito
\begin{list2}
\item Aspectos construtivos
\item Aspectos funcionais
\end{list2}
\item Simulação de operação
\end{list1}
\begin{center}
{\includegraphics[width=0.55\hsize]{testes/completo1.JPG}}
\end{center}

\slide{Testes}
\begin{list1}
\item Estrutura
	\begin{list2}
	\item Aspectos construtivos
		\begin{list3}
		\item Maquinação de plástico
		\item Tratamento térmico
		\end{list3}
	\item Aspectos funcionais
		\begin{list3}
		\item Ensaio de blindagem
		\item Impermeabilização
		\end{list3}
	\end{list2}
\end{list1}
\begin{center}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{testes/chassi_1.jpg}}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{testes/chassi_2.jpg}}
\end{center}


\slide{Testes}
\begin{list1}
\item Acoplamento
	\begin{list2}
	\item Aspectos construtivos
		\begin{list3}
		\item 3 graus de liberdade isolados
		\end{list3}
	\item Aspectos funcionais
		\begin{list3}
		\item Carga de elevação
		\item Elevação de 2 unidades
		\item Estabilidade conseguida por controlo de um grau de liberdade adicional
		\end{list3}
	\end{list2}
\end{list1}
\begin{center}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{testes/acoplamento1.jpg}}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{testes/acoplamento2.jpg}}
\end{center}

\slide{Testes}
\begin{list1}
\item Segurança passiva
	\begin{list2}
	\item Aspectos construtivos
		\begin{list3}
		\item Torção e obliquidade entre eixos interno e externo das rodas
		\item Adição de travessa com comprimento do entre-eixo
		\end{list3}
	\item Aspectos funcionais
		\begin{list3}
		\item Deformação desejada protege eixos
		\item Torção não compatível com uso de lagartas
		\end{list3}
	\end{list2}
\end{list1}
\begin{center}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{testes/rodas1.jpg}}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{testes/rodas2.jpg}}
\end{center}


\slide{Testes}
\begin{list1}
\item Locomoção
	\begin{list2}
	\item Funcionamento de uma unidade isolada / sistema completo
		\begin{list3}
		\item Velocidade máxima de $0.14$~m/s ($0.5$~km/h)
		\item $17$~mm de altura ao solo
		\item Inclinações até $70$\%
		\item Ângulo de ataque superior a $90$\textdegree
		\item Ângulo de saída de $30$\textdegree
		\item Ângulo de brecagem de $30$\textdegree
		\end{list3}
	\end{list2}
\end{list1}
\begin{center}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{testes/locomocao1.jpg}}
\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{testes/locomocao2.jpg}}
\end{center}


\slide{Testes}
\begin{list1}
\item Simulação de operações
	\begin{list2}
	\item Ambiente de testes
		\begin{list3}
		\item Ambientes artificiais
		\item Simular obstáculos de operações de USAR
		\item Simular tipos de operações
		\end{list3}
	\item Resultado dos testes
	\end{list2}
\end{list1}
\begin{center}
\href{run:video_testes.avi}{\colorbox{white}{\includegraphics[width=0.4\hsize]{testes/video.jpg}}}
\end{center}

\slide{Conclusão}
\begin{list1}
\item Conclusão
	\begin{list2}
	\item Desempenho geral positivo
	\end{list2}
	\begin{list2}
	\item Trazem mais-valias aos robôs de busca e salvamento
		\begin{list3}
		\item Geometria serpentiforme
		\item Geometria modular e plataforma transversal
		\item Acoplamentos com 3 graus de liberdade
		\item Rotação independente de juntas
		\item Actuação de juntas por sistema de cabos e roldanas
		\item Blindagem e deformação de rodas para segurança passiva
		\item Fixação de componentes sem parafusos
		\end{list3}
	\item Erros encontrados facilmente corrigíveis
	\end{list2}
\end{list1}


\slide{Conclusão}
\begin{list1}
\item \hyperlink{inicio}{Trabalhos futuros}
	\begin{list2}
	\item \hyperlink{inicio}{Aperfeiçoar protótipo desenvolvido}
		\begin{list3}
		\item \hyperlink{inicio}{Finalização da construção do protótipo}
		\item \hyperlink{inicio}{Continuação do teste e realização de testes de campo}
		\item \hyperlink{inicio}{Criação de novos módulos de função}
		\item \hyperlink{inicio}{Adição de sensores de percepção ao módulo master}
		\item \hyperlink{inicio}{Integrar protótipo com outros projectos}
		\end{list3}
	\item Desenvolver novas ideias
	\end{list2}
\item \hyperlink{inicio}{Agradecimentos}
	\begin{list2}
	\item \hyperlink{inicio}{Gostaria de deixar os meus agradecimentos:}
		\begin{list3}
		\item \hyperlink{inicio}{Ao Professor Doutor Vitor Santos pela sua orientação}
		\item \hyperlink{inicio}{Aos colegas que compartilham o laboratório pelo companheirismo, entreajuda e ideias}
		\item \hyperlink{inicio}{Ao Eng. Antonio Festas e ao Alfredo Correia pelo apoio no fabrico}
		\item \hyperlink{inicio}{Aos meus colegas e amigos pelas ideias e momentos de lazer}
		\item \hyperlink{inicio}{Aos meus pais por todo o apoio}
		\item \hyperlink{inicio}{À minha namorada por aturar o mau humor e pelo encorajamento continuo}
		\end{list3}
	\end{list2}
\end{list1}

%
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%

\slide{Imagens: Locais Afectados}
\hypertarget{pic:locais}{}
\begin{list1}
\item 
\end{list1}
\begin{center}
\hyperlink{vol:locais}{\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/wtc.jpg}}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/aquila.jpg}}
\\
\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/fogo.jpg}}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/barco.jpg}}}
\end{center}

\slide{Imagens: Espaço de Operações}
\hypertarget{pic:espaco}{}
\begin{list1}
\item 
\end{list1}
\begin{center}
\hyperlink{vol:espaco}{\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/UGV.jpg}}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/UAV.jpg}}
\\
\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/UUV.jpg}}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/USV.jpg}}}
\end{center}

\slide{Imagens: Classes Dimensionais}
\hypertarget{pic:dim}{}
\begin{list1}
\item 
\end{list1}
\begin{center}
\hyperlink{vol:espaco}{\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/maxi.jpg}}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/traport.jpg}}
\\
\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/mini.jpg}}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/micro.jpg}}}
\end{center}

\slide{Imagens: Geometrias}
\hypertarget{pic:geo}{}
\begin{list1}
\item 
\end{list1}
\begin{center}
\hyperlink{vol:espaco}{\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/conv.jpg}}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/varia.jpg}}
\\
\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/snake.jpg}}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{imagens/multi.jpg}}}
\end{center}

\slide{Módulos base, master, slave e lastro}
\hypertarget{pic:modulos}{}
\begin{list1}
\item 
\begin{center}
\hyperlink{vol:videoproj}{{\includegraphics[width=0.5\hsize]{concept/base1.jpg}}
\\
{\includegraphics[width=0.30\hsize]{concept/master.jpg}}
{\includegraphics[width=0.30\hsize]{concept/slave.jpg}}
{\includegraphics[width=0.30\hsize]{concept/lastro.jpg}}}
\end{center}
\end{list1}

\slide{Diagrama: Secções Eléctrico-Sensoriais}
\hypertarget{pic:dia1}{}
\begin{list1}
\item 
\end{list1}
\begin{center}
\hyperlink{vol:circuito}{\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.7\hsize]{concept/sec_base.pdf}}}
\end{center}

\slide{Diagrama: Secções Eléctrico-Sensoriais}
\hypertarget{pic:dia2}{}
\begin{list1}
\item 
\end{list1}
\begin{center}
\hyperlink{vol:circuito}{\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.7\hsize]{concept/sec_master.pdf}}}
\end{center}

\slide{Imagens: Secções Eléctrico-Sensoriais}
\hypertarget{pic:dia3}{}
\begin{list1}
\item 
\end{list1}
\begin{center}
\hyperlink{vol:circuito}{\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{concept/foto_base.jpg}}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{concept/foto_master.jpg}}
\\
\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{concept/foto_sensores.jpg}}
{\includegraphics[width=0.35\hsize]{concept/foto_bat.jpg}}}
\end{center}

\slide{Imagens: Controlo Tele-operado}
\hypertarget{pic:control}{}
\begin{list1}
\item 
\end{list1}
\begin{center}
\hyperlink{vol:soft}{\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.7\hsize]{concept/keyboard.jpg}}}
\end{center}


\slide{Diagrama: Secções Eléctrico-Sensoriais}
\hypertarget{pic:protocol}{}
\begin{list1}
\item 
\end{list1}
\begin{center}
\hyperlink{vol:soft}{\colorbox{white}
{\includegraphics[width=0.75\hsize]{concept/proto.jpg}}
}
\end{center}
\end{document}

