\section{Conclusões}

O ramo da robótica para operações de busca e salvamento recorre a sistemas formados por inúmeras geometrias e tamanhos, utilizando diferentes conceitos e com vista à resolução de diversos problemas. Não podendo trabalhar sobre todas as vertentes existentes, optou-se pelo desenvolvimento de um protótipo de classe portátil, tendo como principal objectivo a navegação por terreno irregular. Para isso, optou-se pelo uso de uma forma serpentiforme, sabendo-se à partida que era possível transpor obstáculos de dimensões superiores a uma unidade do sistema. Além disso, trabalhou-se sobre uma arquitectura modular com plataforma transversal a todas as unidades e foram ainda testados novos conceitos. Uma vez que foram aplicadas diversas ideias, existiu sempre uma incerteza acerca da desempenho do modelo desenvolvido. 

O fabrico do protótipo revelou alguns pequenos problemas existentes no projecto, além de possíveis melhoramentos. A fixação do acoplamento entre unidades foi redesenhada da forma descrita na secção \ref{sec:novo_acoplamento}. Os restantes melhoramentos ao projecto não foram implementados, uma vez que o benefício não o justificava. Assim, apenas serão implementados no fabrico de futuras unidades com base no projecto. De forma geral, conclui-se que ao nível do projecto as soluções estudadas cumpriram os objectivos. 

Utilizando a geometria multi-unidade tinha-se uma boa base de partida para a navegação em terreno irregular. Contudo, ao utilizar juntas com três graus de liberdade desconhecia-se o comportamento geral que o sistema iria ter. Os testes realizados demonstraram que o uso deste tipo de junta beneficia a navegação.

A articulação segundo o eixo longitudinal do robô provou contribuir para o aumento do contacto entre as lagartas e o solo. Desta forma, minimiza-se a possibilidade de falha por escorregamento das lagartas, reduzido a probabilidade de atolamento. Além disso, a rotação independente das unidades deixa o robô pronto a operar após quedas que provoquem a re-volução parcial do protótipo. Apesar desta rotação ser limitada, uma vez que provoca a torção dos cabos entre as unidades, esta limitação pode ser eliminada com a utilização de contactos de escovas junto dos acoplamentos.

A actuação da articulação segundo o eixo transversal ao robô teve o comportamento esperado, permitindo a elevação das unidades dianteiras e ultrapassagem de obstáculos. Contudo, apesar da rotação segundo o eixo vertical ser limitada aquando da suspensão de uma unidade, será vantajosa a actuação dessa junta. Essa actuação, em conjunto com a possibilidade de bloqueio da rotação da unidade permitirá a completa estabilidade e controlo de unidades ele-vadas. Isso poderá não só melhorar a versatilidade de navegação, mas também a orientação da câmara e luzes em diversas direcções. O sistema de actuação de juntas por tracção de cabos é uma solução simples. Esta pode não só ser utilizada nas juntas de robôs de forma serpentiforme, mas também em varas com juntas múltiplas actuadas manualmente. Este tipo de actuação permite não só o distanciamento da fonte de potência da junta a actuar mas também a redução dos esforços por desmultiplicação de forças numa roldana. Para além disso, a tracção dos cabos através da roldana permite a actuação da junta nos dois sentidos através de um único motor, de uma forma simples e com baixas probabilidades de falha.

Para além da geometria serpentiforme, o uso de uma plataforma transversal provou também ser um conceito vantajoso para este tipo de robôs, para além da possibilidade de integrar novas funções. A substituição de módulos danificados é rápida, permitindo um arranjo rápido em caso de avaria.

A geometria da estrutura desenhada provou também ser adequada a este tipo de robôs, uma vez que possibilita a substituição de componentes de forma fácil e rápida. Assim, a reparação dos módulos danificados referidos no parágrafo anterior pode também ser uma tarefa rápida. Para além disso, a estrutura blinda todos os componentes interiores, contribuindo para a sua integridade. Apesar da interface entre as estruturas ter folgas e permitir a entrada de água, isso pode ser corrigido através do uso de vedantes. Para a implementação deste tipo de estrutura num robô de campo, é apenas necessário utilizar materiais diferentes, nomeadamente polímeros concebidos para altas temperaturas ou metais de baixa densidade.

As rodas estudadas, apesar de não terem sido utilizadas, provaram também contribuir de forma eficiente para a segurança do robô. A sua deformação permite o contacto da estrutura com o solo mediante a aplicação de uma carga excessiva, protegendo assim os veios e os motores. Contudo, para a sua utilização devem ser redesenhadas de forma a que apenas possibilitem o deslocamento num plano, inibindo assim a torção. Tanto das rodas deformáveis como nas rodas rígidas posteriormente desenhadas existe possibilidade de escorregamento das lagartas em situações de maiores esforços. Além disso, para utilizar qualquer um destes tipo de rodas num robô de campo é necessário substituir os materiais utilizados. Poderá utilizar-se borracha e polímeros resistentes a altas temperaturas para a jante e aro respectivamente. O escorregamento das lagartas pode ser eliminado através do uso de dentado interior e aros síncronos. De notar que o dimensionamento de rodas deformáveis  deve ser feito para um veículo específico, uma vez que não depende apenas da geometria mas também da massa e carga máxima a que pode ser sujeito.

Apesar do bom comportamento geral do protótipo, as comunicações utilizadas mostraram ser uma das maiores limitações. De forma a corrigir essa lacuna, os módulos de comunicação XBee utilizados podem ser substituídos por módulos XBee PRO, com maior alcance máximo interior teórico de 100m. Esses módulos têm o mesmo funcionamento dos utilizados e a sua utilização é permitida mundialmente. A comunicação com o robô pode ainda ser substituída por um sistema de cabos, através de um cordão umbilical.

Em conclusão, os conceitos estudados que podem trazer maiores mais-valias aos robôs para operações de busca e salvamento são:

\begin{itemize}
\item utilização de geometria serpentiforme,
\item utilização de geometria modular e plataforma transversal,
\item acoplamento entre unidades com três graus de liberdade,
\item rotação independente de unidades,
\item actuação da juntas por tracção de cabos por sistema de roldana,
\item blindagem dos robôs e segurança passiva por deformação das rodas,
\item fixação sem parafusos das componentes dentro das estruturas.
\end{itemize}

Por outro lado existem aspectos no projecto que não podem ser integrados nos robôs de campo. Estas limitações podem porém ser corrigidas, permitindo a integração do robô numa operação de busca e salvamento. As características que necessitariam ser implementadas tornando o protótipo mais versátil são:

\begin{itemize}
\item accionamento do segundo grau de liberdade da junta universal do acoplamento,
\item utilização de rodas deformáveis sem possibilidade de torção,
\item utilização de polímeros resistentes a alta temperatura,
\item eliminação de folgas na fixação das componentes pela estrutura, inibindo a entrada de água,
\item utilização comunicações sem fios de longo alcance.
\end{itemize}

O desempenho geral do protótipo foi positivo, trazendo confiança ao projecto. Conseguiu-se conceber uma plataforma robotizada estável, cujas imperfeições podem ser facilmente corrigidas. O sucesso conseguido e o desejo de melhorar trazem incentivos para a continuação do trabalho e desenvolvimento de novas ideias.
