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  \TEXT{\textbf{agradecimentos~/\newline acknowledgements}}
       {A realização deste trabalho não seria possível apenas com o esforço indivi-dual. Para a realização do mesmo contei com a ajuda e apoio de diversas pessoas. Assim gostaria de deixar os meus agradecimentos:}
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       {Ao Professor Doutor Vitor Santos pela orientação e  disponibilidade dada ao longo do projecto.}
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       {A todos os colegas que comigo partilharam o Laboratório de Automação e Robótica, nomeadamente o Eduardo Durana, Eduardo Santos, Hugo Tavares, Mauro Simões, entre outros. Agradeço o companheirismo e a entreajuda demonstrada desde o primeiro momento.}
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       {Ao Eng. António Festas pelo apoio no fabrico de diversas componentes e ajuda na escolha de materiais e desenho de geometrias.}
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       {Ao Professor Carlos Relvas, Eng. João Albuquerque, Ricardo Beja e Eng. Vitor Miranda pela ajuda no processo de concepção e fabrico das jantes.}
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       {Ao Alfredo Correia pela ajuda prestada no fabrico de peça fora do departamento, permitindo assim conseguir todas as geometrias pretendidas.}
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       {Aos meus colegas e amigos Miguel Mieiro, Rodrigo Coelho, entre outros, pelo companheirismo geral e ideias dadas no decorrer do projecto.}
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       {À Adriana Filipe, Leonardo Azevedo, Arnaldina Sampaio, Vince Hamilton, Bruno Lopes, grupo dos Amigos da Pagaia e outros já referidos por permitiram momentos de lazer que contribuiriam para o meu bem estar, permitindo a sanidade necessária para levar o projecto a bom porto.}
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       {Aos meus Pais e à minha irmã por me terem dado a possibilidade de concretizar os meus objectivos com todo o seu apoio.}
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       {Por último lugar, não menos importante, à minha namorada Carla Santos por ter aguentado o meu mau humor, dando-me sempre apoio. Ainda por ter sempre acreditado que era possível finalizar o trabalho no tempo pretendido.}
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