\section{Enquadramento}

As catástrofes naturais sempre fizeram parte da história da humanidade. Ocorrem sem ninguém esperar, afectando o desenvolvimento económico-social.
Incluem-se nos desastres naturais inundações, tempestades, ciclones, tsunamis, marés vivas, incêndios florestais, vulcões, terramotos, avalanches e desabamentos. 

Para além dos desastres naturais, existem ainda outras catástrofes, resultantes da mão humana, por erro ou fonte criminosa. São exemplo disso, os acidentes com transportes, incêndios, acidentes industriais, incidentes decorrentes de transporte e armazenamento de substâncias perigosas, actos de guerra ou terrorismo, entre outros.

As zonas mais afectadas por qualquer tipo de desastre são as zonas urbanas e industriais. Devido à grande dependência das sociedades modernas por esse tipo de ambientes, estes sofreram um grande crescimento, associado ao aumento da sua densidade populacional. Além disso, o número de desastres tem vindo a aumentar consideravelmente desde o início da segunda metade do século XX. A junção destes factores faz com que o número de vítimas e pessoas afectadas por acidentes e catástrofes naturais seja cada vez maior.
\cite{Greer}

Uma das actividades mais importantes no seguimento de uma catástrofe é a localização das áreas afectadas e a procura de sobreviventes. Essas tarefas são principalmente realizadas por equipas especializadas. Tradicionalmente é uma operação que, apesar de demorada, deveria ser realizada no mais breve intervalo de tempo. O gráfico da figura \ref{fig:sobrev_info} ilustra o dilema encontrado pelas equipas de busca e salvamento marítimo face ao tempo disponível \cite{Cordah}. Apesar de representar a curva evolutiva numa operação de busca e salvamento marítima, não difere muito de outro tipo de operação, nomeadamente terrestre.

\begin{figure}[hbtp]
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\epsfig{file=introducao/imagens/Cordahgraf.eps,width=80mm}
\caption{Relação entre a probabilidade de sobrevivência de uma vítima e a informação conhecida num desastre marítimo.\cite{Cordah}}
\label{fig:sobrev_info}
\end{figure}

A utilização de robôs no auxílio humano em operações de busca e salvamento pode ajudar a diminuir o tempo de resposta e o tempo de salvamento, aumentando a probabilidade de resgatar vítimas com vida.  Sendo desenhados de acordo com as  necessidades das operações, trabalham como interface entre as equipas de salvamento e o ambiente do desastre, fornecendo-lhes a informação necessária para o resgate.

Este ramo da robótica tem vindo a crescer.\cite{Springer}  Contudo é ainda uma área com grandes lacunas, onde todo o desenvolvimento é bem acolhido, visto nunca se poder saber qual a urgência do auxílio robótico neste tipo de operações.

