\subsection{Circuitos Impressos Dedicados}

Sabendo as necessidades de cada módulo, foram desenhados os circuitos electrónicos para o protótipo. Os circuitos projectados encontram-se no apêndice \ref{ane:circuitos}.

   Após desenhados os circuitos, foi necessário desenhar as placas de circuito impresso. De forma a minimizar o custo da impressão, foi juntado mais que um circuito na mesma placa. Essa distribuição foi feita de forma a que a separação possa ser feita por cortes longitudinais em toda a dimensão ou ortogonais exteriores. Desta forma, seria possível separar os diversos circuitos utilizando uma guilhotina de canto. De forma a facilitar ainda mais a separação as diversas partes das placas, foram criados percursos de maquinagem, deixando as placas ligadas por uma pequena quantidade de material. Assim, numa placa juntou-se o circuito de gestão de energia, o circuito de gestão de unidade e 4 circuitos para o sensor de proximidade. Visto estes circuitos serem todos destinados ao módulo base são sempre necessários na mesma quantidade. Numa segunda placa foi impresso o circuito do módulo master, tendo sido dividido de forma a permitir a sua disposição pelo volume do módulo.
As figuras \ref{fig:PCBs} (a) e (b) representam os circuitos impressos. A área azul turquesa é a região a ser maquinada para a separação das placas. No anexo \ref{ane:circuitos} encontram-se as mesmas figuras mais detalhadas.

\begin{figure}[ht]
\centering 
\mbox{
\subfigure[]{\epsfig{file=apendice/circuito/PCB_base.eps,width=60mm}}
\quad
\subfigure[]{\epsfig{file=apendice/circuito/PCB_master.eps,width=65mm}}
}
\centering 
\caption{Placas de circuito impresso: circuitos para módulo base (a), circuitos para módulo master(b).}
\label{fig:PCBs}
\end{figure}

A maioria dos componentes electrónicos utilizados é de montagem superficial de forma a conseguir placas de menores dimensões. Os componentes de montagem superficial foram soldados utilizando pasta de solda e pistola de ar quente. Os restantes componentes foram soldados utilizando um ferro com ponta fina. 
