
\subsection{Comunicações}

Como referido, as comunicações sem fios entre o operador e o robô são feitas através de módulos de XBee. Estes módulos permitem comunicar através do protocolo ZigBee, sendo a comunicação feita por linha série (RS232). A figura \ref{fig:XBee} representa um módulo utilizado.

\begin{figure}[hbtp]
\centering
\epsfig{file=proposta/imagens/xbee.eps,width=50mm}
\caption{Módulo de comunicação XBee.}
\label{fig:XBee}
\end{figure}

Este módulo de comunicações permite um alcance até $30m$ em ambiente interior e até $100m$ em espaço aberto, com uma taxa de transferência de $250kbps$. O módulo utilizado pode ser substituído pelo modelos superiores permitindo alcances até $370m$ em interior e $9,6km$ no exterior. Contudo, os módulos de maior alcance têm restrições legais de utilização em determinadas regiões, estando a Europa limitada ao uso de um módulo com alcance de até $100m$ em interior e $1,6km$ no exterior. Visto a comunicação com o módulo de XBee ser feita por linha série, estes também podem ser substituídos por uma comunicação por cabo.

Uma vez que o robô é constituído por várias unidades, é também necessário estabelecer a comunicação entre as mesmas. Esta comunicação é feita através do protocolo I$^2$C, sendo o módulo equipado com o XBee o master dessa comunicação e todos os restantes módulos slaves. O uso do protocolo I$^2$C, permite a adição de unidades ao protótipo, tendo cada uma um endereço próprio. Uma vez que cada unidade tem um endereço manual o número máximo de unidades para o robô é de 16. No entanto, é reservada uma linha de forma a potencializar o endereçamento automático das unidades, permitindo uma maior expansibilidade. A transmissão de dados entre as unidades é feita por um cabo coaxial, minimizando a probabilidade de ocorrência de erros.
