\subsection{Diagramas de Funcionamento}

\label{sec:circuitos}

De forma a operar o robô, cada unidade deve ser capaz de controlar os seus motores e monito-rizar os seus sensores e comunicações. O módulo base, comum a todas as unidades, é equipado com uma secção de distribuição de energia e uma secção de gestão de unidade. O módulo maser é equipado com uma secção de comunicação e navegação. Os módulos de lastro e slave  não são equipados com circuitos, sendo passivos ou comandados pelo módulo base.

A secção de distribuição eléctrica permite estabelecer a ligação entre a energia das baterias com uma linha comum a todas as unidades. Cumpre também a função de distribuição e regulação de energia para os diversos componentes de uma unidade, quer a $5V$ como a $3.3V$. Para além disso, a secção de distribuição de energia estabelece também a ligação entre a linha de comunicação I$^2$C e um módulo. 

\begin{figure}[htp]
\centering
\subfigure[]{\epsfig{file=proposta/imagens/base.eps,width=130mm}}
\subfigure[]{\epsfig{file=proposta/imagens/master_cir.eps,width=90mm}}
\caption{Diagrama de funcionamento das secções electrónicas do robô: secção de distribuição de energia e gestão de unidade (a), secção de comunicação e navegação (b).}
\label{fig:circ}
\end{figure}

A secção de  gestão de unidade, para além de controlar os componentes do módulo base, permite ainda o controlo de uma componente externa. Isso é utilizado para o controlo do servomotor no módulo slave. O diagrama da figura \ref{fig:circ} (a) representa o funcionamento das secções de distribuição de energia e de gestão de unidade. A secção de gestão de unidade está equipada com sensor de temperatura, de inclinação e de orientação. O sensor de inclinação permite saber se a unidade está em subida ou descida e o sensor de orientação permite distinguir o funcionamento normal do invertido. Para além disso, a monitorização de até quatro sensores de proximidade permite a navegação autónoma das diversas unidades em função da trajectória da primeira. A secção \ref{sec:navegacao} resume a forma de navegação autónoma das unidades.



A secção de comunicação e navegação apenas é associada ao módulo master. O diagrama da figura \ref{fig:circ} (b) representa o funcionamento desse circuito. Esta unidade permite a comunicação com o robô através do módulo XBee. Através dessa comunicação é possível controlar a utilização da camera e da iluminação. A placa de comunicação e navegação permite ainda a adição de até 4 sensores analógicos e 6 entradas ou saídas digitais.
