\subsection{Módulo Base}

O módulo base é a plataforma transversal a todas as unidades. Como referido, é constituído por uma estrutura onde são montados 2 motores, o sistema de locomoção por lagartas e o encaixe dos módulos de função. A figura \ref{fig:base1} representa o módulo de base desenvolvido. Este módulo requer a utilização de duas placas de circuito impresso, estando preparado para a adição de outras 2 placas com as mesmas medidas.

As dimensões principais do módulo base são de 160 x 160 x 32mm, tendo as rodas um diâmetro de 62mm. Visto as lagartas terem uma espessura de 2mm, a altura do módulo ao solo é de 17mm.

\begin{figure}[hbtp]
\centering
\epsfig{file=proposta/imagens/base1.eps,width=100mm}
\caption{Imagem foto-realística do módulo base.}
\label{fig:base1}
\end{figure}

Ao necessitar de uma estrutura leve e ao mesmo tempo resistente, optou-se pela utilização de materiais poliméricos, tendo sido utilizado o polietileno anteriormente referido. Apesar de não ser o material mais indicado para um robô de busca e salvamento, principalmente devido ao baixo ponto de fusão, esta opção foi tomada para o protótipo devido ao baixo custo associado ao material. Embora o seu módulo de Young seja baixo (cerca de 70 vezes menor que o alumínio), a utilização deste polímero foi validada por simulação numérica. Os resultados mostraram resistir a carregamentos de 600N segundo o eixo vertical e a tracção de 300N segundo o eixo longitudinal, com coeficiente de segurança mínimo de 1.2. Os resultados dos testes de elemento finitos encontram-se no apêndice \ref{ane:elementos}. De notar que a maior deformação no carregamento vertical ocorre na área de encaixe dos módulos de função que será reforçada pela sua estrutura.

A estrutura completa do módulo base tem uma massa inferior a 200g. Uma vez que esta é a componente mais pesada, a massa total de uma unidade é, com factor de segurança, inferior a 1kg. O centro de massa aproxima-se do centro geométrico, logo a uma distância de 33mm da superfície de contacto das lagartas, independentemente da orientação da unidade. Assim, para que os motores sejam capazes de locomover a unidade em qualquer ângulo, o seu binário deverá ser igual ou superior a $3,3kgf.cm$. Assim, optou-se pela escolha dos servomotores da Futaba S3003, com um binário de $3,2kgf.cm$ a 4.8V e $4,1kgf.cm$ a 6V.  Sendo utilizados 2 motores, o binário mínimo transmitido ao solo é de $6,4kgf.cm$. A velocidade de rotação dos servomotores é de $0,23s/60$\textdegree o corresponde a uma velocidade da unidade de $150mm/s$. Estes foram alterados para funcionarem em rotação contínua.

O módulo base é equipado com uma secção de distribuição de energia e uma secção de gestão de unidade.  Estas são responsáveis pela distribuição da energia consumida pela unidade e controlo dos sensores a bordo. A descrição destas unidades electrónicas encontra-se na secção \ref{sec:circuitos}. A estrutura do módulo tem ainda pontos de fixação para circuitos electrónicos, permitindo assim a adição de novas funções.
