\section{Fabrico, Construção e Montagem}

Uma vez idealizado e concebido o projecto, foi construído um protótipo para realização de testes. Dada a diversidade dos tipos de componentes, foram utilizados vários processos de fabrico.

O desenho dos componentes mecânicos foi feito no \textit{software} de CAD (\textit{Computer Aid Design}) Solid Works. Para a simulação numérica foram utilizados os softwares de CAE (\textit{Computer Aid Engineering}) Cosmos e Abaqus. 

A maioria das componentes fabricadas foram maquinadas. As estruturas para os diferentes módulos foram maquinadas em CNC. Para isso, o percurso das ferramentas foi programado utilizando o \textit{software} de CAM (\textit{Computer Aid Manufacturing}) Power Mill e simulados e corrigidos utilizando o \textit{software} CIMCO V5. As peças mais simples, nomeadamente para os eixos, acoplamentos e aros das rodas foram maquinadas em torno manual. 

O fabrico das jantes das rodas foi feito por moldação de silicone. Foi utilizado um molde maquinado em CNC mediante um percurso realizado no mesmo \textit{software} de CAM. Para a realização destas peças foi retirado o ar da mistura do silicone e endurecedor numa máquina de vácuo e foi feita a cura num forno, a cerca de 60ºC. 

Os circuitos electrónicos e respectivas placas foram desenhados no software de CAD Eagle. Foi também utilizado o mesmo software para a realização dos ficheiros \textit{gerber} e \textit{excellon} para impressão das placas de circuito, tendo sido testados no \textit{software} Gerb Tool. Como referido, os componentes das placas de circuito impresso foram soldados com pasta de solda e ar quente e com ferro de soldar.

O apêndice \ref{ane:fabrico} resume o fabrico de diversas componentes e o apêndice \ref{ane:montagem} a sua montagem.
