\subsection{Módulos de Funções}

Apesar de existirem diversos módulos de função, uma vez que requerem o mesmo encaixe no módulo base, todos têm estrutura similar. As dimensões exteriores dos módulos são de 90 x 65 x 26 mm, expandindo-se para 100mm de comprimento no encaixe representado na figura \ref{fig:encaixe}. No entanto, uma vez que cada módulo requer diferentes componentes, a estrutura interna difere.

A estrutura dos módulos de função é também feita em polietileno de alta densidade. A utilização do mesmo material simplificou o  fabrico, uma vez que o processo de produção é o mesmo. Para estes módulos optou-se pelo uso da cor amarela, de forma a obter um grande contraste com o módulo base.


\subsubsection{Módulo Master}

O módulo master é responsável pelas comunicações entre o operador e o robô, através de uma comunicação wireless por XBee. Para além disso, este módulo carrega ainda uma câmara de vídeo \textgravedbl wireless\textacutedbl, dispositivo de comunicação audio e iluminação. A figura \ref{fig:mod_master} representa o módulo master. Uma vez que o funcionamento deste módulo depende principalmente da electrónica, será descrito no subsecção seguinte. Contou-se ainda com o dimensionamento da placa de circuito impresso como suporte para a maioria das componentes deste módulo.

\begin{figure}[ht]
\centering
\epsfig{file=proposta/imagens/master.eps,width=80mm}
\caption{Imagem foto-realística do módulo master.}
\label{fig:mod_master}
\end{figure}


\subsubsection{Módulo Slave}

O módulo slave, representado na figura \ref{fig:mod_slave}, é responsável pela elevação dos módulos à sua frente. Para isso utiliza um veio como roldana para traccionar os cabos do acoplamento. Este módulo é equipado com um servomotor responsável pela actuação do veio. São utilizados duas engrenagens cónicas para a transmissão entre o servomotor e o veio.

\begin{figure}[ht]
\centering
\epsfig{file=proposta/imagens/slave.eps,width=100mm}
\caption{Imagem foto-realística do módulo slave.}
\label{fig:mod_slave}
\end{figure}

De forma a que o servomotor seja capaz de actuar o mecanismo de cabos do acoplamento, deve conseguir transmitir a força de $250N$ aos cabos. A utilização de uma relação de transmissão pelas engrenagens cónicas, juntamente com a transmissão com roldana permitem a utilização de um servomotor com um binário pouco elevado. Assim, optou-se pela utilização de um veio com 6mm de diâmetro. Para realizar a força de 250N com um braço de 3mm é necessário aplicar um binário de $75N.cm$ ao veio. Para além disso, utilizou-se uma relação de transmissão de 1:1,5 nas engrenagens cónicas, com um pinhão de 16 dentes e uma coroa de 24 dentes. Desta forma, o binário necessário para actuar o acoplamento elevando duas unidades é de $50N.cm$, aproximadamente $5kgf.cm$.

De forma a operar com segurança, optou-se pelo uso do servomotor de dimensões standard Futaba S3305, com um binário de $7,1kgf.com$ a $4,8V$ e de $8,9kgf.cm$ a $6V$. Estes servomotores alteraram-se de forma a que o fecho da sua malha de controlo seja feito pelo ângulo do acoplamento actuado.


\subsubsection{Módulo de Alimentação ou Lastro}

O módulo de alimentação, ou lastro, tem como principais funções aumentar a autonomia do robô e recuar o centro de massa do protótipo. A utilização deste módulo no robô com um número par de unidades é essencial para a elevação de metade das suas unidades. Em qualquer utilização tem a função do aumento de autonomia do robô, permitindo também a ligação  para alimentação por cabo.

Para além disso, a estrutura do módulo de lastro está também equipada com furos para fixação de placas de circuito impresso. Desta forma, a mesma estrutura pode também ser utilizada para o desenvolvimento e adição de novas funcionalidades.



