\section{Ambiente de Testes}

Uma vez que não nos é possível preparar ambientes realistas de operações de busca e salvamento urbano, optou-se por simular algumas dificuldades que possam ser enfrentadas.
Desta forma, algumas das situações a testar são:

\begin{itemize}
\item locomoção num plano,
\item seguimento de uma trajectória,
\item navegação em terreno irregular,
\item ultrapassagem de obstáculos de altura superior ao protótipo,
\item subir e descer escadas,
\item suspensão e descida em parede.
\end{itemize}

Estes testes foram realizado no Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro e noutros locais do campus da Universidade. Pretende-se no futuro realizar testes noutros ambientes, incluindo em simulações de situações reais.

Os testes realizados com o objectivo de testar o comportamento do protótipo foram rea-lizados com uma configuração de 4 unidades, tendo sido utilizado 1 módulo master, 2 módulos slave e 1 módulo de lastro. É assim possível actuar as juntas entre as três primeiras unidades, elevando as duas primeiras. Esta configuração foi escolhida por ser o melhor compromisso entre custo de produção e comprimento das necessidades para testar a aplicabilidade dos diversos conceitos em ambientes reais simulados. O conjunto tem $66mm$ de altura e $176mm$ de largura, iguais às de uma unidade, e um comprimento total de cerca de $830mm$. A massa total do protótipo é inferior a $3,5$~kg e é facilmente transportável numa mochila.
