\section{Resultados dos Testes}

De uma forma geral, o comportamento do protótipo face aos testes realizados foi positivo. Apesar do protótipo ainda não estar completamente desenvolvido, o sistema mostrou ser capaz de superar alguns dos ambientes de teste, e prevê-se que a ultrapassagem de todos os obstáculos referidos é possível. Pensa-se ainda que o aumento do número de unidades pode trazer benefícios ao comportamento do robô. A introdução de mais duas unidades equipadas com módulos slave pode contribuir de forma positiva para a navegação por terrenos irregulares, nomeadamente para superar obstáculos de maiores dimensões. Para além disso, os maiores melhoramento podem-se conseguir através da actuação do segundo grau de liberdade do acoplamento.

Como esperado, o comportamento do sistema constituído pelas quatro unidades foi idêntico ao de apenas uma unidade aquando da locomoção num plano. O robô conseguiu superar as mesmas inclinações e ângulos que uma unidade independente. A rotação de unidades não provocou alterações ao comportamento do robô, podendo esta ser feita durante o funcionamento.

\begin{figure}[ht]
\centering
\epsfig{file=teste/imagens/foto_bicho.eps,width=80mm}
\caption{Fotografia do sistema constituído por quatro unidades em locomoção sobre uma trajectória curvilínea.}
\label{fig:locomocao_plano}
\end{figure}

O seguimento de uma trajectória curvilínea foi também cumprido mediante o comando da unidade com o módulo master e funcionamento autónomo das restantes unidades. A fotografia da figura \ref{fig:locomocao_plano} ilustra o sistema a ser conduzido sobre uma linha. Os teste de seguimento de trajectórias permitiram verificar que o raio de curvatura mínimo é de $500$~mm. Esse raio de viragem permite uma curva a 90\textdegree  num espaço com faixa de circulação com $300$~mm largura. A relação entre a viragem das várias unidades pode ser regulada através de alterações de software.

A introdução de irregularidades de terreno aparenta causar dificuldades à navegação, sendo também possível operar sobre diferentes superfícies. Para além da rotação dos três graus de liberdade das juntas, principalmente das rotações segundo os eixos longitudinais e transversais, a deformação das lagartas é proveitosa para a adaptação a pequenas irregularidades. A fotografia da figura \ref{fig:locomocao_irregular} (a) representa o robô em navegação sobre terreno irregular artificial. As irregularidades construídas simulam as dificuldades de navegação de um terreno de escombros. Desta forma, prevê-se que o protótipo vai poder navegar num ambiente de busca e salvamento urbano.

\begin{figure}[ht]
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\mbox{
\subfigure[]{\epsfig{file=teste/imagens/foto_irregular.eps,width=60mm}}
\quad
\subfigure[]{\epsfig{file=teste/imagens/foto_obstaculo.eps,width=60mm}}
}
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\caption{Fotografias do sistema constituído por quatro unidades em locomoção: sobre terreno irregular (a), ultrapassagem de obstáculos de dimensões superiores a uma unidade(b).}
\label{fig:locomocao_irregular}
\end{figure}

Para além das pequenas irregularidades de terreno, foi possível ultrapassar um obstáculo de dimensões superiores a uma unidade do robô. Foi possível superar diversos obstáculos, tendo-se superado uma altura máxima de $200$~mm. A fotografia da figura \ref{fig:locomocao_irregular} (b) ilustra uma das fases da ultrapassagem do obstáculo referido. Pensa-se que o aumento do número de unidades equipadas com o módulo slave pode permitir a ultrapassagem de obstáculos de dimensões superiores. 

O protótipo aparenta ainda ser capaz de subir e descer escadas, apesar destes testes ainda não terem sido realizados. De forma a obter uma previsão do comportamento neste tipo de operação, o protótipo foi colocado em várias posições em diferentes escadas. Embora possam surgir dificuldades, prevê-se que o protótipo seja capaz de superar escadarias com até $29$~mm de degrau e $17$~mm de espelho, dimensões típicas de edifícios. As fotografias das figuras \ref{fig:locomocao_escadas} (a) e (b) ilustram uma posição de subida e descida respectivamente. Apesar de não haver muitas dificuldades em superar escadas de menores dimensões, o aumento dos espelhos oferece maiores dificuldades ao protótipo desenvolvido. Teme-se que existam dificuldades acrescidas para a subida e descida de escadas cujo degrau e espelho originem uma hipotenusa de comprimento igual à distância entre juntas do robô. Para além disso, escadarias sem espelho ou com rebordo nos degraus podem ainda trazer dificuldades acrescidas à transposição do obstáculo. De forma a ultrapassar essas dificuldades será necessário uma abordagem de subida angular, face à abordagem de topo. Contudo, para que isso possa ser realizado de forma adequada, é necessário implementar a actuação da rotação segundo o eixo vertical das juntas. 

\begin{figure}[ht]
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\mbox{
\subfigure[]{\epsfig{file=teste/imagens/foto_subir.eps,width=60mm}}
\quad
\subfigure[]{\epsfig{file=teste/imagens/foto_descer.eps,width=60mm}}
}
\centering 
\caption{Fotografias do sistema constituído por quatro unidades sobre escadas: subida de escadas (a), descida de escadas(b).}
\label{fig:locomocao_escadas}
\end{figure}


Por fim, o protótipo foi suspenso por uma corda de alpinismo, conseguindo assim uma descida controlada ao longo de uma parede vertical. A fotografia da figura \ref{fig:locomocao_parede} ilustra o ensaio de operação vertical realizado. O afastamento de unidades da parede mediante a actuação das juntas provoca um momento que força o apoio do robô contra a parede, permitindo a navegação. É ainda possível passar de um pano vertical para um plano horizontal.

\begin{figure}[ht]
\centering
\epsfig{file=teste/imagens/foto_parede.eps,width=80mm}
\caption{Fotografia do sistema constituído por quatro unidades em operação vertical, suspenso a descer uma parede.}
\label{fig:locomocao_parede}
\end{figure}
