function [M,N] = InerciasTCG( q1,q2,w1,w2,T1,T2 )

global m1 m2 m3 l1 l2 go

r1 = l1/2; r2 = l2/2; 		%-- Massas dos elos colocadas no centro -------------

%-------------------------------------------------------------------------------
%-- Dinâmica Directa: ddq = inv(J)*(T-C-G) -------------------------------------
%-------------------------------------------------------------------------------
 T = [T1;T2];

%-- Matriz de Inércias ---------------------------------------------------------
 J(1,1) = m1*r1^2+m2*( l1^2+r2^2+2*l1*r2*cos(q2) )+m3*( l1^2+l2^2+2*l1*l2*cos(q2) );
 J(1,2) =         m2*(      r2^2+  l1*r2*cos(q2) )+m3*(      l2^2+  l1*l2*cos(q2) );
 J(2,1) = J(1,2);
 J(2,2) = m2*r2^2+m3*l2^2;
  
%-- Termos Coriolis/centrífugos ------------------------------------------------
 C = [ -2*l1*(m2*r2+m3*l2)*sin(q2)*( w1*w2+w2^2 );
          l1*(m2*r2+m3*l2)*sin(q2)*w1^2 ];
 
%-- Termos Gravitacionais ------------------------------------------------------
 G = go*[ (m1*r1+(m2+m3)*l1)*cos(q1)+(m2*r2+m3*l2)*cos(q1+q2);
                                     (m2*r2+m3*l2)*cos(q1+q2) ];
 
%-- Acelerações ddq ------------------------------------------------------------
 ddq = inv(J)*(T-C-G);
 M = ddq(1); 
 N = ddq(2);
%------------------------------------------------------------------------------- 