


q01 = -pi/6          %-- origem do músculos flexor do ombro        
q02 = -5*pi/7.25		  %-- origem do músculos extensor do ombro  
q0  = [q01; q02];
b1  = 0.5*l1 		  %-- b1: flexor e extensor do ombro                     
b21 = 0.08          %-- b21: flexor do cotovelo; 
b22 = 0.08          %-- b22: extensor do cotovelo 
b   = [b1  b1; b21  b22];


