

%           PROGRAMA PARA UMA TRAJECTORIA EM OITO

%---------------------------------------

ao=analogoutput('nidaq');
addchannel(ao, 0);
ch0=ao.Channel;

ao1=analogoutput('nidaq');
addchannel(ao1, 1);
ch1=ao1.Channel;


sampleRate=1000;

set(ao,'SampleRate',sampleRate);
set(ao1,'SampleRate',sampleRate);

set(ao, 'TriggerType', 'Immediate');
set(ao, 'RepeatOutput',0);

set(ao1, 'TriggerType', 'Immediate');
set(ao1, 'RepeatOutput', 0);

%------------------------------------------------------


    
    putdata(ao, [0.5]);
    start(ao); 
    stop(ao);
    
    
dio = digitalio('nidaq', 1);
addline(dio, 0:4, 0, 'Out');
putvalue(dio, [1 1 1 1 0]);



    
sair=0; 
while sair~=9,
    
    putdata(ao1, [2]);
    start(ao1); 
    stop(ao1);
    disp('Direita');
    
    pause;
    
    putdata(ao1, [-2]);
    start(ao1); 
    stop(ao1);  
    disp('Esquerda');
    
    sair=input('Para sair introduza 9 + enter :')
    
end



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%   ENCERRAR COM OS CANAIS A ZERO.

z=0;
putdata(ao, [z]');
start(ao);
stop(ao);

z1=0;
putdata(ao1, [z1]');
start(ao1);
stop(ao1);

putvalue(dio, [0 0 0 0 0]);
stop(dio);