% %------------------------------------------------------------------------------------------------------------
% %------------------------Programa de navegacao com duas cameras----------------------------------------------
% %------------------------------------------------------------------------------------------------------------
% 
close all
clear all
clc
% 
% %----------------------comandos necessarios a utilizacao da toolbox de imagem--------------------------------
addpath(fullfile(matlabroot, 'toolbox', 'imaq', 'imaq'))
addpath(fullfile(matlabroot, 'toolbox', 'imaq', 'imaqdemos'))
path2rc
closepreview
% brightness_RI=100
% contrast_RI=0
% gamma_RI=??
% saturation_RI=??
% %------------------------------------------------------------------------------------------------------------
% 
% %------------------Inicializar porta de comunicacoes--------------------------------------------------------
% [COMM1]=InicializaCOMM('COM1')
% %------------------------------------------------------------------------------------------------------------
% 
% 
% 
% % Direcao=input('Escolha a direcçao desejada [0 a 31]')
% % 
% % Byte_p_Envio(Direcao,'D',COMM1)
% 
% Velocidade=input('Escolha a Velocidade desejada [0 a 15]')
% 
% Byte_p_Envio(Velocidade,'T',COMM1)
% 
% 
% % 
% % fprintf(COMM1,bin2dec('00011111'));
% % 
% % a=fscanf(COMM1,'%c',1)
% FechaCOMM(COMM1)



% INICIALIZACAO DAS CAMERAS %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Camera_Esq= videoinput('winvideo',1,'I420_640x480');%'YUV_640x480');
    preview(Camera_Esq) 
% Camera_Dir= videoinput('winvideo',2);
%     video_dir=getselectedsource(Camera_Dir);
%     preview(Camera_Dir)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%5    
    pause(1.0)
    
   
    
    Imagem_Esq=getsnapshot(Camera_Esq);
    Imagem_Esq=ycbcr2rgb(Imagem_Esq);
    imwrite(Imagem_Esq,'Linepic1.jpg','jpg')
    Imagem_Esq=Imagem_Esq(:,:,1)>247;
    
    
    imwrite(Imagem_Esq,'Linepicbin.jpg','jpg')
%     Imagem_Esq=Imagem_Esq(:,:,1)>230;
%     imshow(Imagem_Esq)
%     
%     
%     Linhas_Busca=[10 50 100 150 200 230]
%     h=1;
% for i=1:size(Imagem_Esq,2)
%     
%     if Imagem_Esq(Linha_Busca(h),i)==1
%         X(,Linha_Busca(h))=i
%     
%     
%     
%     
%     
%     
%     