\section{Introdução}
\begin{frame}{Introdução}
	\begin{multicols}{2}
		\tableofcontents[currentsection, hideothersubsections]
	\end{multicols}
	\note[item]{Conteúdo da introdução.}
\end{frame}

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% Assistência à condução / Condução autónoma %
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\subsection{Assistência à condução / Condução autónoma}
\begin{frame}{Assistência à condução / Condução autónoma}
	\begin{itemize}
		\item Segundo a Organização Mundial de Saúde, em 2013 ocorreram cerca de 1,25 milhões de mortes nas estradas.
		\item A indústria automóvel introduziu Sistemas Avançados de Assistência à Condução (ADAS) para aumentar a segurança.
		\item Os sistemas ADAS evoluíram para sistemas mais complexos com a finalidade da Condução Autónoma (AD).
	\end{itemize}
	\begin{minipage}[t]{0.60\linewidth}
		\begin{flushleft}
			\begin{figure}[!h]
				\centering
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			\end{figure}
		\end{flushleft}
	\end{minipage}
	\begin{minipage}[t]{0.37\linewidth}
		\begin{flushright}
			\vspace*{-2.0mm}
			\begin{figure}[!h]
				\centering
				\subfloat
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				\hspace*{0.02\textwidth}
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				{\includegraphics[width=0.28\textwidth]{figuras/esc.png}}
			\end{figure}
			\vspace*{-4.0mm}
			\begin{figure}[!h]
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				\subfloat
				{\includegraphics[width=0.28\textwidth]{figuras/ebrake.png}}
				\hspace*{0.02\textwidth}
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				{\includegraphics[width=0.28\textwidth]{figuras/lane_assit.jpg}}
			\end{figure}
		\end{flushright}
	\end{minipage}
	\note[item]{Uma das principais causas de evolução nos automóveis é a segurança.}
	\note[item]{Sistemas de apoio à condução como o ABS, ESC, travagem automática e assistente de faixa de rodagem.}
	\note[item]{Projetos de condução autónoma como da Google com 5 milhões de km percorridos, Uber, Tesla e Vislab.}
\end{frame}

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% Enquadramento e motivação                  %
%--------------------------------------------%
\subsection{Enquadramento e motivação}
\begin{frame}{O projeto ATLAS}
	\begin{itemize}
		\item O projeto ATLAS foi criado no Lab. de Automação e Robótica (LAR), para o estudo de sensores e sistemas avançados de condução.
		\item As primeiras experiências ocorreram em modelos à escala.
		\item Recentemente, foram instrumentados dois automóveis reais, o ATLASCAR1 e o ATLASCAR2 (plataforma atual).
	\end{itemize}
	\begin{minipage}[t]{0.35\linewidth}
		\begin{flushleft}
			\vspace*{6.5mm}
			\begin{figure}[!h]
				\centering
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			\end{figure}
		\end{flushleft}
	\end{minipage}
	\begin{minipage}[t]{0.35\linewidth}
		\begin{flushleft}
			\vspace*{5.1mm}
			\begin{figure}[!h]
				\centering
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			\end{figure}
		\end{flushleft}
	\end{minipage}
	\begin{minipage}[t]{0.25\linewidth}
		\begin{flushright}
			\vspace*{0.1mm}
			\begin{figure}[!h]
				\centering
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				\hspace*{0.02\textwidth}
				\subfloat
				{\includegraphics[width=0.6\textwidth]{figuras/modelosatlas2.png}}
				\vspace*{0.02\textwidth}
				\subfloat
				{\includegraphics[width=0.8\textwidth]{figuras/modelosatlas1.png}}
			\end{figure}
		\end{flushright}
	\end{minipage}
	\note[item]{O projeto ATLAS foi criado no LAR e surgiu primeiro para teste de sensores e sistemas de condução.}
	\note[item]{Depois passou para os modelos à escala, Alas2000 e AtlasMV para conpetições de condução autónoma no festival nacional de robótica com 6 primeiros lugares.}
	\note[item]{Plataforma ATLASCAR1, Ford Escort com reconstrução do ambiente, estacionamento automático e seguimento de pedestres.}
	\note[item]{Plataforma ATLASCAR2, Mitsubishi i-MiEV com LIDARs, inclinometria e GPS/GNSS.}
\end{frame}

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\begin{frame}{Enquadramento}
	\begin{itemize}
		\item A proliferação de tecnologias como o LIDAR e o GPS expandiu a investigação da AD a institutos e universidades.
		\item A capacidade da recolha de dados reais, por parte do ATLASCAR2, permite a que a UA também explore esta área.
		\item Esta dissertação surge para desenvolver um módulo de navegação local para assistência ao condutor na tomada de decisão imediata.
	\end{itemize}
	\begin{figure}[!h]
		\centering
		\includegraphics[width=0.64\textwidth]{figuras/slides1.png}
	\end{figure}
	\note[item]{Como a tecnologia ficou mais barata e acessível a todos a condução autónoma saiu dos produtores automóveis.}
	\note[item]{Projetos passados e plataformas existentes permitem a investigação na universidade.}
	\note[item]{Esta dissertação é para desenvolver um módulo navegação local para assistência ao condutor na direção a seguir de acordo com os dados recebidos.}
	\note[item]{Só assistência ao condutor devido à falta de atuação no ATLASCAR2.}
\end{frame}

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% Objetivos                                  %
%--------------------------------------------%
\subsection{Objetivos}
\begin{frame}{Objetivos}
	\begin{minipage}[t]{0.8\linewidth}
		\begin{flushleft}
			\begin{itemize}
				\item Identificação e seleção das estruturas de dados mais adequadas aos algoritmos de navegação local.
				\vspace*{1.1mm}
				\item Identificação e seleção dos algoritmos de navegação local mais adequados aos ambientes esperados para o ATLASCAR2.
				\vspace*{1.1mm}
				\item Implementação e teste do algoritmo selecionado para fazer a navegação local.
				\vspace*{1.1mm}
				\item Desenvolvimento de uma aplicação de monitorização do algoritmo de navegação local.
			\end{itemize}
		\end{flushleft}
	\end{minipage}
	\begin{minipage}[t]{0.18\linewidth}
		\begin{flushright}
			\begin{figure}[!h]
				\centering
				\includegraphics[width=1\linewidth]{figuras/objetivos.png}
			\end{figure}
		\end{flushright}
	\end{minipage}
	\note[item]{Identificação das representações do espaço livre como polígonos, grelhas e simples obstáculos.}
	\note[item]{Pesquisa e estudo de algoritmo de navegação local aplicados não só à condução autónoma.}
	\note[item]{Implementação do algoritmo escolhido e da representação do espaço livre à arquitetura já existente.}
	\note[item]{Desenvolvimento de uma aplicação para que o condutor/utilizador possa ver o que o algoritmo indica.}
\end{frame}