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\begin{document}

{\normalsize
\begin{tabular}{p{2.5cm} c p{2.5cm} l p{3.5cm} p{4cm}}
    \toprule
    \textbf{Modelo} & \textbf{DoF} & \textbf{Atuação} & \textbf{Sensores} & \textbf{Compatibilidade com manipulador} & \textbf{Software} \\
    \midrule
    HRI Hand & 6 & Motores Lineares & Nenhum & UR3 & ROS \\
    Robot Nano Hand & 11 & Tendões & Câmera & Não mencionado & Não mencionado \\     
    Alaris Hand & 6 & Tendões & Posição & Não & Não mencionado \\     
    LEAP Hand & 16 & Servomotores & Posição & UR5/UR10 & ROS / Python / C++ / simulação \\
    \bottomrule
\end{tabular}
}

\end{document}
