lidar_egomotion: /home/laradmin/lar/perception/lidar_egomotion/src/mbicp/calcul.h Source File

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00026 ***************************************************************************************************/
00027 /***************************************************/
00028 /* Last Revised: 
00029 $Id: calcul.h 8465 2009-12-16 00:44:13Z gbiggs $
00030 */
00031 /***************************************************/
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00045  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
00046  *
00047  */
00048 
00054 #ifndef Calcul
00055 #define Calcul
00056 
00057 #include <stdio.h>
00058 #include <math.h>
00059 #include "TData.h"
00060 
00061 #ifdef __cplusplus
00062 extern "C" {
00063 #endif
00064 
00065 /* 
00066    Este fichero tiene operaciones de transformacion de sistemas de referencia, 
00067    transformaciones de puntos entre sistemas, de paso de coordenadadas polares,
00068    a cartesianas y de corte de segmentos
00069 
00070 */
00071 
00072 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00073 /* TRANSFORMACIONES DE PUNTO DE UN SISTEMA DE REFERENCIA A OTRO                            */
00074 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00075 
00076 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00077 /* transfor_directa_p                                                                      */ 
00078 /*  .... Hace la transformacion directa de un punto a un sistema a otro                    */ 
00079 /*  .... In: (x,y) las coordenadas del punto, sistema es el sistema de referencia          */
00080 /*  .... Out: en sol se devuelve las coordenadas del punto en el nuevo sistema             */
00081 
00082 void transfor_directa_p ( float x, float y, Tsc *sistema, Tpf *sol );
00083 
00084 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00085 /* transfor_directa_p                                                                      */ 
00086 /*  .... Hace la transformacion directa de un punto a un sistema a otro                    */ 
00087 /*  .... La diferencia es que aqui el punto de entrada es el (0,0) (optimiza la anterior)  */
00088 /*  .... In: (x,y) las coordenadas del punto, sistema es el sistema de referencia          */
00089 /*  .... Out: en sol se devuelve las coordenadas del punto en el nuevo sistema             */
00090 
00091 void transfor_directa_pt0(float x, float y, 
00092                           Tsc *sistema, Tpf *sol);
00093   
00094 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00095 /* transfor_inversa_p                                                                      */ 
00096 /*  .... Hace la transformacion inversa de un punto a un sistema a otro                    */ 
00097 /*  .... In: (x,y) las coordenadas del punto, sistema es el sistema de referencia          */
00098 /*  .... Out: en sol se devuelve las coordenadas del punto en el nuevo sistema             */
00099 
00100 void transfor_inversa_p ( float x, float y, Tsc *sistema, Tpf *sol );
00101 
00102 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00103 /* TRANSFORMACIONES DE COMPOSICION E INVERSION DE SISTEMAS DE REFERENCIA                   */
00104 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00105 
00106 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00107 /* composicion_sis                                                                         */ 
00108 /*  .... Realiza la composicion de sistemas de referencia en otro sistema                  */ 
00109 /*  .... In: compone sis1 y sis2                                                           */
00110 /*  .... Out: la salida sisOut es el resultado de la composicion de los sistemas           */
00111 /*  .... Nota: resulta muy importante el orden de las entradas en la composicion           */
00112 
00113 void composicion_sis(Tsc *sis1,Tsc *sis2,Tsc *sisOut);
00114 
00115 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00116 /* inversion_sis                                                                           */ 
00117 /*  .... Realiza la inversion de un sistema de referencia                                  */ 
00118 /*  .... In: sisIn es el sistema a invertir                                                */
00119 /*  .... Out: sisOut es el sistema invertido                                               */
00120 
00121 void inversion_sis(Tsc *sisIn, Tsc *sisOut);
00122 
00123 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00124 /* TRANSFORMACIONES DE PUNTO DE UN SISTEMA DE REFERENCIA A OTRO                            */
00125 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00126 
00127 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00128 /* car2pol                                                                                 */ 
00129 /*  .... Transforma un punto de coordenadas cartesianas a polares                          */ 
00130 /*  .... In: el punto en coordenadas cartesianas a transformar                             */
00131 /*  .... Out: el punto salida en coordenadas polares                                       */
00132 
00133 void car2pol(Tpf *in, Tpfp *out);
00134 
00135 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00136 /* pol2car                                                                                 */ 
00137 /*  .... Transforma un punto de coordenadas polares a cartesianas                          */ 
00138 /*  .... In: el punto entrada en coordenadas polares a transformar                         */
00139 /*  .... Out: el punto en coordenadas cartesianas transformado                             */
00140 
00141 void pol2car(Tpfp *in, Tpf *out);
00142 
00143 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00144 /* TRANSFORMACIONES DE PUNTO DE UN SISTEMA DE REFERENCIA A OTRO                            */
00145 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00146 
00147 /* --------------------------------------------------------------------------------------- */
00148 /* corte_segmentos                                                                         */ 
00149 /*  .... Calcula el punto de corte entre dos segmentos                                     */ 
00150 /*  .... In: las coordenadas de los puntos extremos (x1,y1)-(x2,y2) y (x3,y3)-(x4,y4)      */
00151 /*  .... Out: sol son las coordenadas del punto de corte. return --> 1 si hay corte. -->0 no */
00152 
00153 int corte_segmentos ( float x1, float y1, float x2, float y2, 
00154                       float x3, float y3, float x4, float y4,
00155                       Tpf *sol );
00156 
00157 
00158 /* Normaliza el angulo entre [-PI, PI] */
00159 float NormalizarPI(float ang);
00160 
00161 #ifdef __cplusplus
00162 }
00163 #endif
00164 
00165 #endif